Eine Parkassistenzvorrichtung (34) umfasst: eine Routenberechnungseinheit (74b), die dazu konfiguriert ist, eine Bewegungsroute zum Bewegen eines Fahrzeugs (10) zu einer Parkzielposition zu berechnen; eine Neigungswinkelberechnungseinheit (74c) die dazu konfiguriert ist, erste Neigungswinkelinformationen zu berechnen, zweite Neigungswinkelinformationen durch Durchführen eines Filterprozesses zu berechnen, und, wenn es eine Abweichung zwischen den ersten Neigungswinkelinformationen und den zweiten Neigungswinkelinformationen gibt, die ersten Neigungswinkelinformationen, die in dem Filterprozess verwendet werden, zurückzusetzen, und die zweiten Neigungswinkelinformationen durch Durchführen des Filterprozesses unter Verwendung von ersten Neigungswinkelinformationen, die nach dem Zurücksetzen berechnet werden, zu berechnen; und eine Bewegungssteuerungseinheit (74d), die dazu konfiguriert ist, eine Bewegungssteuerung zum Steuern einer Antriebskraft und einer Bremskraft auszuführen, um das Fahrzeug entlang der Bewegungsroute zu der Parkzielposition zu bewegen, während die Antriebskraft und die Bremskraft gemäß den zweiten Neigungswinkelinformationen angepasst werden.

    A parking assistance apparatus includes: a route calculation unit configured to calculate a movement route for moving a vehicle to a parking target position; an inclination angle calculation unit configured to calculate first inclination angle information, calculate second inclination angle information by performing a filtering process, and when there is a deviation between the first inclination angle information and the second inclination angle information, reset the first inclination angle information used in the filtering process and calculate the second inclination angle information by performing the filtering process using first inclination angle information calculated after the resetting; and a movement control unit configured to execute movement control for controlling a driving force and a braking force to move the vehicle to the parking target position along the movement route, while adjusting the driving force and the braking force according to the second inclination angle information.


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    Titel :

    Parkassistenzvorrichtung, Parkassistenzverfahren und Programm


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    31.03.2022


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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