Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung von Spurbegrenzungen für ein Ego-Fahrzeug (7) entlang eines geplanten Ego-Fahrwegs (1) auf einer Ego-Fahrspur auf einer Ego-Straße, umfassend Schritte:- Bereitstellen einer elektronischen Straßenkarte umfassend zumindest des Ego-Fahrwegs (1),- Extraktion eines lokalen Ego-Fahrwegs (1) aus der elektronischen Straßenkarte anhand der aktuellen Fahrzeugposition, wobei der lokale Ego-Fahrweg (1) einen unmittelbar vorausliegenden zu befahrenden Ego-Fahrweg (1) in einem vorausliegenden Fahrbahnabschnitt umfasst,- Erfassung einer der Ego-Fahrzeug (7) vorausliegenden Fahrzeugumgebung durch eine Fahrzeugsensorik (9) als Umgebungsbild,- Extraktion von möglichen Begrenzungslinien in dem Umgebungsbild und Projektion der Begrenzungslinien in ein Ego-Fahrzeugkoordinatensystem des Ego-Fahrzeugs (7),- Generieren eines Region-Of-Interest-Bildes durch ein Einschränken des Umgebungsbildes auf einen vorher bestimmten Ausschnitt als Umgebungsbildausschnitt, wobei der Umgebungsbildausschnitt zumindest den Fahrbahnabschnitt umfasst und verwerfen derjenigen Begrenzungslinien, welche außerhalb des Region-Of-Interest-Bildes liegen,- Identifizieren zusammengehöriger Begrenzungslinien als Spurbegrenzungen anhand des Ego-Fahrweges (1) und generieren der Spurbegrenzungen aus den zusammengehörigen Begrenzungslinien entlang dem Ego-Fahrweg (1).Ferner betrifft die Erfindung zwei Vorrichtungen sowie ein Fahrerassistenzsystem.
Verfahren und Vorrichtungen zur Bestimmung von Spurbegrenzungen
29.09.2022
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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