Verfahren (20) zum Parametrisieren eines Fahrdynamikreglers (60) eines Fahrzeuges 100, welcher regelnd in eine Fahrdynamik des Fahrzeuges (100) eingreifen kann, wobei der Fahrdynamikregler (60) abhängig von einem Fahrzeugzustand (st) eine Aktion (at) ermittelt, umfassend folgende Schritte:Bereitstellen (S23) eines Modells P zur Vorhersage eines Fahrzeugzustandes (st+1), welches eingerichtet ist, abhängig von dem Fahrzeugzustand (st) und der Aktion (at) einen nachfolgenden Fahrzeugzustand (st+1) vorherzusagen;Ermitteln zumindest eines Datentupels (s0, ..., st, ... sT; a0, ..., at, ... aT) umfassend eine Abfolge von Fahrzeugzuständen (s0, ...,st, ... sT) und jeweils zugeordneten Aktionen (a0, ..., at, ... aT), wobei die Fahrzeugzustände mittels des Modells (P) abhängig von einer ermittelten Aktion durch den Fahrdynamikreglers ermittelt werden;Anpassen (S27) der Parameter (θ) des Fahrdynamikreglers (60) derart, dass eine Kostenfunktion (c), welche Kosten des aufgezeichneten Datentupels abhängig von den Fahrzeugzuständen des Datentupels und den ermittelten Aktionen der jeweils zugeordneten Fahrzeugzuständen ermittelt und wobei die Kostenfunktion (c) abhängig von den Parametern des Fahrdynamikreglers (60) ist, minimiert wird.
A method and device parameterize a driving dynamics controller of a vehicle, which intervenes in a controlling manner in a driving dynamics of the vehicle. The driving dynamics controller ascertains an action depending on a vehicle state. The method includes providing a model for predicting a vehicle state. The model configured to predict a subsequent vehicle state depending on the vehicle state and the action. At least one data tuple is ascertained including a sequence of vehicle states and respectively associated actions. The vehicle states are ascertained by the driving dynamics controller using the model depending on an ascertained action. The parameters of the driving dynamics controller are changed/adjusted such that a cost function which ascertains costs of the trajectory depending on the vehicle states and on the ascertained actions of the respectively associated vehicle states and is dependent on the parameters of the driving dynamics controller is minimized.
Verfahren und Vorrichtung zur optimalen Parametrisierung eines Fahrdynamikregelungssystems für Fahrzeuge
08.05.2025
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF / G07C TIME OR ATTENDANCE REGISTERS , Zeit- oder Anwesenheitskontrollgeräte / G05B Steuer- oder Regelsysteme allgemein , CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL |
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