Ein Verfahren zur Drehmomentregelung für ein elektromechanisch unterstütztes Lenksystem eines Kraftfahrzeugs ist beschrieben. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:- Bereitstellen der modifizierten Regelstrecke (36), wobei die modifizierte Regelstrecke (36) gewünschte mechanische Eigenschaften der Regelstrecke (32) imitiert;- Erfassen von wenigstens einer Messgröße der Regelstrecke (32) mittels eines Sensors;- Ermitteln eines Trägheitskompensationsmoments (TIC) und/oder eines Dämpfungsmoments (TAD) und/oder eines Reibungskompensationsmoments (TFC) mittels des Modifikationsreglers (34) basierend auf der wenigstens einen Messgröße;- Generieren einer Drehmomentanforderung (TSTC) des Lenkgefühlreglers (30) für den Elektromotor (24) mittels des wenigstens einen Lenkgefühlreglers (30) basierend auf der wenigstens einen Messgröße; und- Überlagern der Drehmomentanforderung (TSTC) des Lenkgefühlreglers (30) mit dem Trägheitskompensationsmoment (TIC) und/oder dem Dämpfungsmoment (TAD) und/oder dem Reibungskompensationsmoment (TFC), wodurch eine modifizierte Drehmomentanforderung(TDEM∗)für den Elektromotor (24) erhalten wird. Ferner sind ein Steuergerät, ein elektromechanisch unterstütztes Lenksystem und ein Computerprogramm zur Durchführung des Verfahrens beschrieben.
A method for torque control for an electromechanically assisted steering system of a motor vehicle is described. The method comprises the following steps:providing a modified controlled system, wherein the modified controlled system imitates desired mechanical properties of a controlled system;detecting at least one measured variable of the controlled system by a sensor;ascertaining an inertia compensation torque and/or a damping torque and/or a friction compensation torque by a modification controller based on the at least one measured variable;generating a torque demand of a steering feel controller for the electric motor by the at least one steering feel controller based on the at least one measured variable; andsuperimposing a torque demand of the steering feel controller with the inertia compensation torque and/or the damping torque and/or the friction compensation torque, by which a modified torque demand is obtained for the electric motor. Furthermore, a control unit, an electromechanically assisted steering system, and a computer program for carrying out the method are described.
Verfahren zur Drehmomentregelung, Steuergerät sowie elektromechanisch unterstütztes Lenksystem
19.05.2022
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
Europäisches Patentamt | 2024
|Elektromechanischer Aktuator sowie elektromotorisch unterstütztes Lenksystem
Europäisches Patentamt | 2021
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