Verfahren (100) zur Klassifikation eines Fahrmanövers, das von einem Fremdfahrzeug (3) in einer Umgebung (2) eines Ego-Fahrzeugs (1) durchgeführt wird, mit den Schritten:• es wird eine bis zu einem Zeitschritt t reichende Zeitreihe (3a) einer messtechnisch ermittelten Position des Fremdfahrzeugs (3) relativ zum Ego-Fahrzeug (1) bereitgestellt (110);• es werden räumliche Verläufe (4, 4a, 4b) von Fahrspuren bereitgestellt (120), auf denen sich das Fremdfahrzeug (3) befinden kann;• für mehrere Fahrmanöver (5a-5c) aus einem vorgegebenen Katalog (5) möglicher Fahrmanöver werden mit einem vorgegebenen Modell (6) unter Heranziehung der Zeitreihe (3a) der Position einerseits und der Verläufe (4, 4a, 4b) der Fahrspuren andererseits jeweils bedingte Wahrscheinlichkeiten (7a-7c) dafür ermittelt (130), dass das Fremdfahrzeug (3) zum Zeitpunkt t dieses Fahrmanöver (5a-5c) ausführt;• unter Heranziehung dieser bedingten Wahrscheinlichkeiten (7a-7c) wird eine wahrscheinlichste Position (3b), und/oder eine Wahrscheinlichkeitsverteilung (3c) von Positionen, des Fremdfahrzeugs (3) zum Zeitschritt t ermittelt (140);• die jeweiligen bedingten Wahrscheinlichkeiten (7a'-7c') dafür, dass das Fremdfahrzeug (3) zum nächsten Zeitschritt t+1 die Fahrmanöver (5a-5c) aus dem vorgegebenen Katalog (5) ausführt, werden unter zusätzlicher Heranziehung der so ermittelten wahrscheinlichsten Position (3b) und/oder Wahrscheinlichkeitsverteilung (3c) von Positionen zum Zeitschritt t ermittelt (131).
A method of classifying a driving maneuver performed by another vehicle in an environment of an ego-vehicle. In the method: a time series of a metrologically determined position of the other vehicle relative to the ego-vehicle that extends to a time step t is provided; spatial profiles of lanes in which the other vehicle may be located are provided; for a plurality of driving maneuvers from a predetermined catalog of possible driving maneuvers, conditional probabilities for the other vehicle to perform this driving maneuver at the time t are respectively determined with a predetermined model by using the time series of the position and the profiles of the lanes; by using these conditional probabilities, a most likely position and/or a probability distribution of positions of the other vehicle at the time step t is determined.
Verbesserte Vorhersage für Fahrmanöver von Fremdfahrzeugen
23.03.2023
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
TIBKAT | 1977
|Europäisches Patentamt | 2022
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