Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Zweirads (1), wobei das Zweirad (1) eine Antriebseinheit (12) und ein Sensorsystem (2) umfasst, wobei das Sensorsystem (2) einen Drehratensensor (21), einen Beschleunigungssensor (22), und einen Raddrehzahlsensor (23) aufweist, wobei der Raddrehzahlsensor (23) ausgebildet ist, um pro Umdrehung eines Rads (11) des Zweirads (1) mindestens einen Messpuls zu detektieren, und wobei das Verfahren die Schritte umfasst: Erfassen (51) von, insbesondere dreidimensionalen, Drehraten des Zweirads (1) mittels des Drehratensensors (21), Erfassen (52) von Beschleunigungswerten des Zweirads (1) mittels des Beschleunigungssensors (22), Abschätzen (53) eines Bewegungszustands des Zweirads (1) basierend auf den erfassten Drehraten, wobei der Bewegungszustand Schätzwerte für geschätzte Beschleunigungswerte und für eine geschätzte Geschwindigkeit und für eine geschätzte zurückgelegte Strecke umfasst, erstes Korrigieren (54) des geschätzten Bewegungszustands basierend auf den erfassten Beschleunigungswerten, Ermitteln (56) eines momentanen Lenkwinkels (δ) des Zweirads (1) basierend auf dem korrigierten geschätzten Bewegungszustand, und Betätigen (58) der Antriebseinheit (12) und/oder eines Antiblockier-Systems (13) des Zweirads (1) in Abhängigkeit des ermittelten momentanen Lenkwinkels (δ).
A method for operating a two-wheeler. The two-wheeler includes a drive unit and a sensor system, the sensor system including a rotation rate sensor, an acceleration sensor, and a wheel speed sensor. The wheel speed sensor detects at least one measuring pulse per revolution of a wheel of the two-wheeler. The method includes: detecting three-dimensional rotation rates of the two-wheeler, detecting acceleration values of the two-wheeler, and estimating a motion state of the two-wheeler based on the detected rotation rates, the motion state including estimated values for estimated acceleration values and an estimated speed and an estimated distance covered, first correction of the estimated motion state based on the detected acceleration values, ascertaining an instantaneous steering angle of the two-wheeler based on the corrected estimated motion state, and actuating the drive unit and/or an antilocking system of the two-wheeler as a function of the ascertained instantaneous steering angle.
Verfahren zum Betreiben eines Zweirads
13.04.2023
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINES FAHRZEUGS, INSBESONDERE EINES ZWEIRADS
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