Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Längsregelung eines Fahrzeugs (1) in Abhängigkeit einer Solltrajektorie (Tsoll), welche eine Reihe von vom Fahrzeug (1) über die Zeit (t) einzunehmenden Soll-Positionen (Pk) vorgibt. Basierend auf einem Ist-Zustand (Z) des Fahrzeugs (1) wird eine Stellbeschleunigung (actrl_trj) zur Trajektorienregelung, mittels welchem das Fahrzeug (1) gemäß Vorgaben der Solltrajektorie (Tsoll) beschleunigt werden soll, ermittelt. Basierend auf einer Ist-Geschwindigkeit (vist) des Fahrzeugs (1) und einer vorgegebenen Maximalgeschwindigkeit (vmax), welche bei einer Abfahrt der Soll-Trajektorie (Tsoll) nicht überschritten werden soll, wird eine Stellbeschleunigung (actrl_v) für eine Geschwindigkeitsregelung ermittelt, mittels welcher das Fahrzeug (1) beschleunigt werden soll, um es mit der Maximalgeschwindigkeit (vmax) zu führen. Beide Stellbeschleunigungen (actrl_trj, actrl_v) werden einem Arbiter (5.3) zugeführt, welcher aus diesen eine resultierende Stellbeschleunigung (actrl) ermittelt, wobei das Fahrzeug (1) gemäß der resultierenden Stellbeschleunigung (actrl) beschleunigt wird.Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung (2) zur Längsregelung eines Fahrzeugs (1).
A method for the longitudinal control of a vehicle according to a target trajectory specifying a series of target positions to be adopted by the vehicle over time. Based on an actual status of the vehicle, a control acceleration is determined for the purpose of trajectory control, by which the vehicle is to be accelerated according to specifications of the target trajectory. Based on an actual speed of the vehicle and a predefined maximum speed which should not be exceeded when travelling the target trajectory, a control acceleration for the purpose of speed control is determined, by which the vehicle is to be accelerated in order to travel at the maximum speed. Both control accelerations are supplied to an arbiter which determines a resulting control acceleration from same, wherein the vehicle is accelerated according to the resulting control acceleration. A device for the longitudinal control of the vehicle is provided.
Verfahren und Vorrichtung zur Längsregelung eines Fahrzeugs
01.06.2023
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR LÄNGSREGELUNG EINES FAHRZEUGS
Europäisches Patentamt | 2023
|VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR LÄNGSREGELUNG EINES FAHRZEUGS
Europäisches Patentamt | 2023
|VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR LÄNGSREGELUNG EINES FAHRZEUGS
Europäisches Patentamt | 2025
|