Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung von Fehlfunktionen (F) in Inertialmesseinheiten (4, 5), die in einem Fahrzeug (22) zur Messung von Winkelgeschwindigkeiten(ω→A,ω→B)und von Specific Forces(ƒ→A,ƒ→B)verwendet werden, wobei zwei Inertialmesseinheiten (4, 5) mit jeweils mehreren Sensoren, umfassend Akzelerometer und gyroskopische Sensoren, zum Einsatz kommen, wobei eine erste Inertialmesseinheit (4) als Master-Inertialmesseinheit verwendet wird, wobei eine zweite Inertialmesseinheit (5), deren Leistungsfähigkeiten geringer sein kann als die der ersten Inertialmesseinheit (4), als Slave-Inertialmesseinheit verwendet wird, wobei Messungen der Master-Inertialmesseinheit (4) als Referenzwerte verwendet werden, um Messungen der Slave-Inertialmesseinheit (5) über Schätzung von Fehlermodell-Parametern gegenüber der Master-Inertialmesseinheit (4) zu kompensieren, um auf der Basis von jeweils zwei korrespondierenden Sensorsignalen der beiden Inertialmesseinheiten (4, 5) durch Vergleich eine Fehlfunktion (F) zu erkennen, wobei diejenige der zwei Inertialmesseinheiten (4, 5) als fehlerhaft detektiert wird, deren in einem jeweils nachgeschalteten Kalmanfilter (13, 14) berechnete Bewegungsschätzung in einer Objektverfolgungs-Einheit (17) zu einer falschen Prädiktion der berechneten Positionen von Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs (22) führt.
Faults in master or slave inertial measurement units in a vehicle are identified using measurements of the master inertial measurement unit as reference values to compensate for measurements of the slave inertial measurement unit by estimating fault model parameters with respect to the master inertial measurement unit in order to recognize a fault based on, in each case, two corresponding sensor signals from the two inertial measurement units by comparison. One of the two inertial measurement units is detected as faulty whose motion estimation calculated in a respective downstream Kalman filter in an object tracking unit leads to an incorrect prediction of the calculated positions of objects in the surroundings of the vehicle.
Überwachung und Detektion von Sensorfehlern in Inertial-Mess-Systemen
12.10.2023
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01P MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION OR SHOCK , Messen der Linear- oder Winkelgeschwindigkeit, der Beschleunigung, der Verzögerung oder des Stoßes / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS |
Simulation von Sensorfehlern zur Evaluierung von Fahrerassistenzsystemen
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