Fahrsteuervorrichtung (32), die das Fahren eines Grätschsitzfahrzeugs steuert, wobei die Fahrsteuervorrichtung (32) Folgendes umfasst:eine Fahrzeuggeschwindigkeitsbestimmungseinheit (33), die bestimmt, ob eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs einen vorbestimmten Geschwindigkeitsreferenzwert überschreitet;eine Fahrzustandbestimmungseinheit (34), die bestimmt, ob sich das Fahrzeug in einem beständigen Zustand oder einem Beschleunigungszustand befindet;eine Winkelgeschwindigkeitsbestimmungseinheit (35), die bestimmt, ob eine erfasste Winkelgeschwindigkeit eine Gierwinkelgeschwindigkeit oder eine Rollwinkelgeschwindigkeit des Fahrzeugs ist, die von einer Winkelgeschwindigkeitserfassungsvorrichtung (24), die in dem Fahrzeug bereitgestellt ist, erfasst wird, einen vorbestimmten ersten Winkelgeschwindigkeitsreferenzwert überschreitet;eine Frequenzbestimmungseinheit (36), die bestimmt, ob eine Frequenz einer periodischen Änderung der erfassten Winkelgeschwindigkeit innerhalb eines vorbestimmten Frequenzreferenzbereichs liegt; undeine Fahrsteuereinheit (37), die eine Geschwindigkeitsreduktionssteuerung zum Reduzieren der Fahrgeschwindigkeit oder einer Fahrbeschleunigung des Fahrzeugs ausführt, wenn die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs den Geschwindigkeitsreferenzwert überschreitet, das Fahrzeug in dem beständigen Fahrzustand oder dem Beschleunigungszustand ist, die erfasste Winkelgeschwindigkeit den ersten Winkelgeschwindigkeitsreferenzwert überschreitet, und die Frequenz der periodischen Änderung der erfassten Winkelgeschwindigkeit innerhalb des Frequenzreferenzbereichs ist, als Ergebnisse von Bestimmungen durch die Fahrzeuggeschwindigkeitsbestimmungseinheit (33), die Fahrzustandbestimmungseinheit (34), die Winkelgeschwindigkeitsbestimmungseinheit (35) und die Frequenzbestimmungseinheit (36), wobeidie Winkelgeschwindigkeitsbestimmungseinheit (35) bestimmt, ob die erfasste Winkelgeschwindigkeit gleich oder kleiner als ein vorbestimmter zweiter Winkelgeschwindigkeitsreferenzwert ist, der größer ist als der erste Winkelgeschwindigkeitsreferenzwert, unddie Fahrsteuereinheit (37) die Geschwindigkeitsreduktionssteuerung nicht ausführt, wenn die erfasste Winkelgeschwindigkeit nicht gleich oder kleiner als der zweite Winkelgeschwindigkeitsreferenzwert als ein Bestimmungsergebnis durch die Winkelgeschwindigkeitsbestimmungseinheit (35) ist.
To suppress decrease in straight line stability during middle and high speed running of a saddle-ride type vehicle by suppressing a weave phenomenon or a wobble phenomenon while avoiding increase in size or increase in weight of the saddle-ride type vehicle.SOLUTION: A travel control device for controlling travelling of a saddle-ride type vehicle performs determination such as whether travel speed of a vehicle exceeds a speed reference value (a step S1), whether the vehicle is in a steady traveling state or an acceleration state (a step S2), whether yaw angle speed of the vehicle exceeds a yaw angle speed lower limit reference value (a step S3), and whether frequency of periodic change in the yaw angular speed is within a frequency reference range (a step S5). On the basis of these determination results, speed suppression control is performed to reduce the traveling speed or traveling acceleration of the vehicle.SELECTED DRAWING: Figure 2
FAHRSTEUERVORRICHTUNG FÜR GRÄTSCHSITZFAHRZEUG
31.07.2025
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch