Verfahren (300) und erste Vorrichtung zum Bestimmen (340) einer hochgenauen Position eines Fahrzeugs, wobei mehrere Lokalisierungsverfahren (311, 312, 313) zum Bestimmen (310) einer Initialposition ausgeführt werden, wobei jedes Lokalisierungsverfahren (311, 312, 313) dazu ausgebildet ist, eine Position des Fahrzeugs mit einer bestimmten Unschärfe, abhängig von dem jeweiligen Lokalisierungsverfahren (311, 312, 313), zu bestimmen, wobei ein Vergleich der jeweils bestimmten Positionen mit ihren Unschärfen ausgeführt und davon abhängig die Initialposition bestimmt wird, wobei anschließend, ausgehend von der Initialposition, eine Karte bereitgestellt wird, welche wenigstens teilweise eine Umgebung des Fahrzeugs repräsentiert, wobei Umgebungsdatenwerte mittels einer Umfeldsensorik des Fahrzeugs erfasst werden, wobei die hochgenaue Position des Fahrzeugs mittels eines Abgleichs der erfassten Umgebungsdatenwerte mit der Karte bestimmt wird.
A method and a first apparatus for determining a highly accurate position of a vehicle. In the method, several localization methods for determining an initial position are performed, wherein each localization method is designed to determine a position of the vehicle with a particular uncertainty, depending on the respective localization method. A comparison of the respectively determined positions with their uncertainties is performed and the initial position is determined depending thereon. Starting from the initial position, a map is subsequently provided, which at least partially represents an environment of the vehicle. Environmental data values are sensed by means of an environmental sensor system of the vehicle. The highly accurate position of the vehicle is determined by a comparison of the sensed environmental data values to the map.
Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen einer hochgenauen Position eines Fahrzeugs
07.03.2024
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM BESTIMMEN EINER HOCHGENAUEN POSITION EINES FAHRZEUGS
Europäisches Patentamt | 2019
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