Verfahren zur Erkennung einer Fahrzeugwaschanlage (FW), wobei- mittels einer Lidarsensorik eines Fahrzeugs eine Fahrzeugumgebung erfasst wird,- zu einer Detektion und Erkennung von Umgebungsobjekten ein Ort und eine Intensität von Punkten (P1 bis Pn) in mittels der Lidarsensorik erfassten Punktewolken (W1 bis Wm) ermittelt werden, eine Bewegungsrichtung der Punkte (P1 bis Pn) in der Fahrzeugumgebung und relativ zum Fahrzeug berücksichtigt wird und anhand dieser Daten eine Segmentierung und Klassifizierung der Punktewolken (W1 bis Wm) durchgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass- die Fahrzeugwaschanlage (FW) dann erkannt wird, wenn zumindest drei der folgenden Voraussetzungen erfüllt sind:- erste Voraussetzung: ein Eingang (E) der Fahrzeugwaschanlage (FW) wird anhand eines Rolltores (RT) und einer Rolltorbewegung (RB) in den Punktewolken (W1 bis Wm) erkannt;- zweite Voraussetzung: statische und für die Fahrzeugwaschanlage (FW) charakteristische Elemente werden in den Punktewolken (W1 bis Wm) erkannt;- dritte Voraussetzung: ein tunnelartiges Bauwerk mit Seitenwänden, einem Boden (B) und einer Decke wird in den Punktewolken (W1 bis Wm) erkannt;- vierte Voraussetzung: eine Fahrspur mit einer Transportvorrichtung für das Fahrzeug wird in den Punktewolken (W1 bis Wm) erkannt;- fünfte Voraussetzung: von Umgebungsobjekten versprühte Wassertropfen werden erkannt, wobei versprühte Wassertropfen von Punkten (P1 bis Pn) statischer Umgebungsobjekte unterschieden werden.
The invention relates to a method for identifying a vehicle washing system (VW). According to the invention, a vehicle environment is detected by means of a lidar sensor system of a vehicle, wherein a vehicle washing system (FW) is identified when at least three of the following conditions are met: - first condition: an entrance (E) to the vehicle washing system (FW) is identified by means of a roller door (RT) and a roller door movement (RB) in the point clouds (W1 to Wm); - second condition: static elements characteristic of a vehicle washing system (VW) are identified in the point clouds (W1 to Wm); - third condition: a tunnel-like structure having side walls, a floor (B) and a ceiling is identified in the point clouds (W1 to Wm); - fourth condition: a lane having a transport device for a vehicle is identified in the point clouds (W1 to Wm); - fifth condition: water droplets sprayed by surrounding objects are identified, wherein sprayed water droplets are distinguished from points (P1 to Pn) of static environmental objects. The invention also relates to a method for operating a vehicle.
Verfahren zur Erkennung einer Fahrzeugwaschanlage und Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs
14.08.2025
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G06V / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / B60S SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR , Warten, Reinigen, Instandsetzen, Unterstützen, Anheben oder Rangieren von Fahrzeugen, soweit nicht anderweitig vorgesehen / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung |
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