Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Trajektorienplanung in einem insbesondere hochautomatisiert oder autonom betriebenen Kraftfahrzeug (1), wobei- zu einem ersten Zeitpunkt mittels mindestens eines Umgebungssensors (5) mindestens eine Sensoraufnahme (9) erstellt wird, wobei- in der mindestens einen Sensoraufnahme (9) eine Szene mit mindestens einem Objekt (11, 11.1, 11.2) erkannt wird, wobei- eine Mehrzahl an verschiedenen Szenenprädiktionen (13, 13.1, 13.2, 13.3) für einen selben Prädiktionshorizont erstellt werden, wobei- jede Szenenprädiktion (13, 13.1, 13.2, 13.3) eine Ego-Trajektorie (15, 15.1, 15.2, 15.3) des Kraftfahrzeugs für den Prädiktionshorizont aufweist, wobei- jede Szenenprädiktion (13, 13.1, 13.2, 13.3) eine Objekt-Trajektorie (17, 17.1, 17.2, 17.3, 17.1.1, 17.1.2, 17.2.1, 17.2.2, 17.3.1, 17.3.2) für das mindestens eine Objekt (11, 11.1, 11.2) für den Prädiktionshorizont aufweist, wobei- für jede Ego-Trajektorie (15, 15.1, 15.2, 15.3) ein Ego-Kostenwert (19, 19.1, 19.2, 19.3) berechnet wird, wobei- für jede Objekt-Trajektorie (17, 17.1, 17.2, 17.3, 17.1.1, 17.1.2, 17.2.1, 17.2.2, 17.3.1, 17.3.2) ein Objekt-Kostenwert (21, 21.1, 21.2, 21.3, 21.1.1, 21.1.2, 21.2.1, 21.2.2, 21.3.1, 21.3.2) berechnet wird, wobei- für jede Szenenprädiktion (13, 13.1, 13.2, 13.3) der verschiedenen Szenenprädiktionen (13, 13.1, 13.2, 13.3) anhand des jeweiligen Ego-Kostenwerts (19, 19.1, 19.2, 19.3) und des jeweilig Objekt-Kostenwerts (21, 21.1, 21.2, 21.3, 21.1.1, 21.1.2, 21.2.1, 21.2.2, 21.3.1, 21.3.2) ein Szenenprädiktions-Kostenwert (23, 23.1, 23.2, 23.3) berechnet wird, wobei- basierend auf der Mehrzahl an Szenenprädiktions-Kostenwerten (23, 23.1, 23.2, 23.3) eine Ego-Trajektorie (15, 15.1, 15.2, 15.3) als Planungs-Trajektorie (25) ausgewählt wird.
Verfahren zur Trajektorienplanung, Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, Rechenvorrichtung zur Durchführung eines solchen Verfahrens, Steuervorrichtung mit einer solchen Rechenvorrichtung und Kraftfahrzeug mit einer solchen Steuervorrichtung
23.01.2025
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | G06V / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
Europäisches Patentamt | 2022
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