Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Trajektorienplanung für ein hoch-automatisiertes Fahrzeug (1), aufweisend die Schritte: Erstellen (S1) einer latenten Repräsentation einer Umgebung des eigenen Fahrzeugs (1) durch einen Szenenencoder; Erzeugen (S2) einer initialen, verrauschten geplanten Trajektorie für das eigene Fahrzeug (1); und iterativ: Prädizieren (S3) eines Rauschens in der verrauschten geplanten Trajektorie durch Anwenden eines Rauschprädiktionsmodells, das auf die latente Repräsentation der Umgebung konditioniert ist, und Subtrahieren (S4) des prädizierten Rauschens von der verrauschten geplanten Trajektorie zur Erzeugung einer neuen verrauschten geplanten Trajektorie, die in jeder Iteration erneut auf die latente Repräsentation der Umgebung konditioniert wird, bis ein vorgegebenes Konvergenzkriterium erreicht ist; und Vorgeben (S5) der nach Erreichung des Konvergenzkriteriums erhaltenen Trajektorie als abzufahrende Trajektorie.


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    Titel :

    Diffusionsbasierte Trajektorienplanung eines hoch-automatisierten Fahrzeugs


    Beteiligte:
    SCHMIDT JULIAN (Autor:in) / RIST CHRISTOPH BERND (Autor:in) / JORDAN JULIAN (Autor:in) / RUPPRECHT JAN (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    22.05.2025


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    G06V / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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