Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erfassen von Objekten beim Fahren eines Fahrzeugs (10) basierend auf einer Erfassung einer Umgebung (16) des Fahrzeugs (10) mit Punktwolken, die basierend auf wenigstens einem Umgebungssensor (14) bereitgestellt werden, und einer darauf basierenden Umgebungskarte, umfassend die Schritte Definieren eines Bewegungsbereichs (24) des Fahrzeugs (10) in Fahrtrichtung (18) hinter dem Fahrzeug (10), Bereitstellen einer aktuellen Punktwolke basierend auf dem wenigstens einem Umgebungssensor (14), Ermitteln von Punktclustern in der aktuellen Punktwolke als mögliche Objekte, Zuordnen von ermittelten Punktclustern in der aktuellen Punktwolke zu bekannten Objekten in der Umgebungskarte, Filtern der Punktcluster, die keiner Position eines bekannten Objekts in der Umgebungskarte zugeordnet wurden, in dem Bewegungsbereich (24) des Fahrzeugs (10), und Erzeugen von neuen Objekten in der Umgebungskarte für nach dem Filtern verbleibende Punktcluster in der aktuellen Punktwolke. Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrunterstützungssystem (12) für ein Fahrzeug (10) mit wenigstens einem Umgebungssensor (14), wobei das Fahrunterstützungssystem (12) ausgeführt ist, das obige Verfahren durchzuführen.
The invention relates to a method for detecting objects when driving a vehicle (10), on the basis of a detection of surroundings (16) of the vehicle (10), using point clouds, which are provided on the basis of at least one surroundings sensor (14), and a map of the surroundings based thereon, comprising the steps of defining a range of motion (24) of the vehicle (10) behind the vehicle (10) relative to the direction of travel (18), providing a current point cloud on the basis of the at least one surroundings sensor (14), determining point clusters in the current point cloud as possible objects, assigning determined point clusters in the current point cloud to known objects in the map of the surroundings, filtering the point clusters that have not been assigned to a position of a known object in the map of the surroundings in the range of motion (24) of the vehicle (10), and generating new objects in the map of the surroundings for point clusters in the current point cloud that remain after the filtering. The invention additionally relates to a driving assistance system (12) for a vehicle (10) having at least one surroundings sensor (14), the driving assistance system (12) being designed to carry out the above method.
Erfassen von Objekten beim Fahren eines Fahrzeugs basierend auf Punktwolken und einer darauf basierenden Umgebungskarte
11.07.2024
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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