Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zu einer Kollisionserkennung bei Fahrvorgängen, bei dem Fahrstreckendaten zusammen mit einem Höhenprofil einer abzufahrenden vorgegebenen Trajektorie innerhalb einer Fahrumgebung als dreidimensionale Koordinaten, wodurch ortsabhängig eine jeweilige Bodenhöhe bekannt ist, ermittelt werden, bei dem von einem Fahrzeug (111, 131) aus während eines Befahrens der vorgegebenen Trajektorie die Kollisionserkennung (100) durchgeführt wird, indem Radar- und LiDAR-Messungen eines Fahrzeugvorfeldes durchgeführt werden (110) und pro Zeiteinheit jeweilig entstehende Punktwolken zur Verarbeitung weitergegeben werden; eine Dichte der jeweiligen Punktwolken aneinander angepasst wird (121), Trajektorie und angepasste Punktwolken in dasselbe Koordinatensystem transformiert werden (122), sich nicht auf jeweiliger Bodenhöhe befindliche Punkte herausgefiltert werden (123), verbliebene Punkte einer Clusteranalyse unterzogen werden und ein jeweiliges identifiziertes Cluster an Punkten mit einer Hüllkurve umgeben wird und daraus ein jeweiliges Objekt gebildet wird (124), eine Distanz zwischen Fahrzeug und jeweiligem Objekt ermittelt wird (125), und bei dem bei Unterschreiten (126) eines Sicherheitsabstands eine Notbremsung (127) ausgeführt wird. Ferner wird ein System, auf dem das Verfahren ausgeführt wird, vorgestellt.
Verfahren und Vorrichtung zur schnellen Kollisionserkennung bei hochautomatisiertem Testen von Fahrvorgängen
11.07.2024
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01M TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES , Prüfen der statischen oder dynamischen Massenverteilung rotierender Teile von Maschinen oder Konstruktionen / B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
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