Ein Verfahren und ein kamerabasiertes System zum Bestimmen der Position eines Anhängerendes eines sich von einer Zugeinheit (4) eines Fahrzeugs nach hinten erstreckenden schwenkbaren Anhängers (5) durch Verarbeiten von zeitlich aufeinander folgenden Kamerabildern (6), wobei das von dem kamerabasiertes System durchführbare Verfahren folgende Schritte aufweist: Erfassen der zeitlich aufeinanderfolgenden Kamerabilder (6) durch einen Bildsensor von mindestens einer Bildaufnahmevorrichtung (2) des kamerabasiertes Systems; Bestimmen einer Mehrzahl von Featurepunkten (8) in jedem der Kamerabilder (6) basierend auf mindestens einem Bildparameter, wobei ein Featurepunkt (8) mindestens einem Pixel in dem Kamerabild (6) entspricht; Auswählen von prominenten Featurepunkten aus der Mehrzahl von Featurepunkten (8) entlang einer durch die Dichte und Lage der Featurepunkte (8) bestimmten Vorzugsrichtung als Pfadelemente (10) basierend auf einer Positionsverschiebung (dx, dy) zwischen der Mehrzahl von Featurepunkten (8) in einem Kamerabild (6) und einer entsprechenden Mehrzahl von Featurepunkten (8) in einem zeitlich nachfolgenden Kamerabild (6); Erzeugen von mindestens einem den Anhänger (5) beschreibenden Wegpfad (11) entlang der Vorzugsrichtung basierend auf den Pfadelementen (10); und Bestimmen einer Position auf dem Wegpfad (11) als das Anhängerende.
Determining the position of a trailer end of a trailer (5) extending from a towing unit (4) of a vehicle and being pivotable thereto, by processing camera images (6) captured successively in time by an image sensor of an image capturing device (2) of a camera-based system; and determining a plurality of feature points (8) in the images (6) based on a parameter. The feature point (8) corresponds to a pixel in the image (6). Selecting relevant feature points from the plurality (8) along a preferred direction defined by density and position of the points (8) as path elements (10) based on a positional displacement (dx, dy) between the points (8) in an image (6) and corresponding points (8) in another image (6); generating a path (11) describing the trailer (5) along the preferred direction; and determining a position on the path (11) at the trailer end.
Kamerabasiertes System und Verfahren zum Bestimmen der Position eines Anhängers
15.05.2025
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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