Zum Begrenzen einer Lenkrate eines Kraftfahrzeugs (1) wird ein gefahrener Pfad (8), welcher von dem Kraftfahrzeug (1) bis zu einem gegenwärtigen Zeitpunkt gefahren worden ist, bestimmt. Eine erwartete Position (Pex), welche das Kraftfahrzeug (1) voraussichtlich zu einem Zielzeitpunkt, der um ein vordefiniertes Zeitintervall nach dem gegenwärtigen Zeitpunkt liegt, erreichen wird, wird abhängig von dem gefahrenen Pfad (8) und abhängig von einer gegenwärtigen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1) und/oder abhängig von einer Zielgeschwindigkeit für das Kraftfahrzeug (1) bestimmt. Ein Querpositionsbereich, welcher die erwartete Position (Pex) beinhaltet, wird abhängig von einem vordefinierten Querpositionsversatz (D, D') bestimmt. Zumindest ein Grenzwert für die Lenkrate wird abhängig von dem Querpositionsbereich bestimmt.
For limiting a steering rate of a motor vehicle (1), a driven path (8), which has been driven by the motor vehicle (1) up to a current time instance, is determined. An expected position (Pex), which is expected to be reached by the motor vehicle (1) at a target time instance, which lies after the current time instance by a predefined time interval, is determined depending on the driven path (8) and depending on a current velocity of the motor vehicle (1) and/or depending on a target velocity for the motor vehicle (1). A lateral position range, which includes the expected position (Pex), is determined depending on a predefined lateral position offset (D, D'). At least one limit value for the steering rate is determined depending on the lateral position range.
Begrenzen einer Lenkrate eines Kraftfahrzeugs
26.06.2025
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
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