Um ein Verfahren zum Kartographieren von Umgebungsmarkern (43) zu schaffen, welches eine genaue Kartographierung der Umgebungsmarker ermöglicht, wird vorgeschlagen, dass das Verfahren zumindest die folgenden Schritte aufweist:a. Vorhalten von einem Referenz-Umgebungsmarker (42) in einem Vergleichs-Bezugssystem;b. Erfassen einer Position eines Kraftfahrzeugs (30);c. Erfassen von Umgebungsdaten;d. auf Basis eines Vergleichs der in Schritt c. erfassten Umgebungsdaten mit dem vorgehaltenen Referenz-Umgebungsmarker (42), Kalibrieren eines Fahrzeug-Bezugssystems für ein fortschreibungsbasiertes Positionserfassungssystem;e. Ermitteln der Position des Kraftfahrzeugs (30) in dem in Schritt d. kalibrierten Fahrzeug-Bezugssystem;f. Erfassen weiterer Umgebungsdaten mit zumindest einem weiteren Umgebungsmarker (43);g. auf Basis der weiteren Umgebungsdaten mit dem zumindest einen weiteren Umgebungsmarker (43), des in Schritt d. kalibrierten Bezugssystems und der in Schritt e. mittels des fortschreibungsbasierten Positionserfassungssystems ermittelten Position des Kraftfahrzeugs (30), Kartographieren des zumindest einen weiteren Umgebungsmarkers (43).
In order to provide a method for mapping environmental markers (43), which enables accurate mapping of the environmental markers, according to the invention the method comprises at least the following steps: a. maintaining a reference environmental marker (42) in a comparison reference system; b. detecting a position of a motor vehicle (30); c. detecting environmental data; d. on the basis of a comparison of the environmental data detected in step c. with the maintained reference environmental marker (42), calibrating a vehicle reference system for an update-based position detection system; e. determining the position of the motor vehicle (30) in the vehicle reference system calibrated in step d.; f. detecting further environmental data with at least one further environmental marker (43); g. on the basis of the further environmental data with the at least one further environmental marker (43), the reference system calibrated in step d. and the position of the vehicle (30) determined in step e. by means of the update-based position detection system, mapping the at least one further environmental marker (43).
Verfahren zum Kartographieren von Umgebungsmarkern
22.08.2024
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS |
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