Beispiele stellen ein System und Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs oder einer Flotte von Fahrzeugen bereit. Das System umfasst eine Menge von Fahrzeugsensoren, ausgelegt zum Messen einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs und eines Motordrehmoments. Das System umfasst auch einen elektronischen Prozessor, ausgelegt zum Bestimmen einer modellierten Zahnstangenkraft des Fahrzeugs, Bestimmen eines Normalkraftfaktors des Fahrzeugs, Bestimmen eines Fahrzeuggeschwindigkeitsfaktors des Fahrzeugs, Bestimmen einer angepassten Zahnstangenkraft basierend auf einem Produkt der modellierten Zahnstangenkraft, des Normalkraftfaktors und des Fahrzeuggeschwindigkeitsfaktors, Bestimmen eines lateralen Schlupfwinkels des Fahrzeugs und Bestimmen einer Schätzung des Reibungskoeffizienten basierend auf der angepassten Zahnstangenkraft und dem lateralen Schlupfwinkel. Der elektronische Prozessor ist ferner ausgelegt zum Steuern des Fahrzeugs basierend auf der Schätzung des Reibungskoeffizienten.
Examples provide a system and method for controlling a vehicle or a fleet of vehicles. The system includes a set of vehicle sensors configured to measure a speed of the vehicle and a motor torque. The system also includes an electronic processor configured to determine a modeled rack force of the vehicle, determine a normal force factor of the vehicle, determine a vehicle speed factor of the vehicle, determine an adjusted rack force based on a product of the modeled rack force, the normal force factor, and the vehicle speed factor, determine a lateral slip angle of the vehicle, and determine a coefficient of friction estimation based on the adjusted rack force and the lateral slip angle. The electronic processor is further configured to control the vehicle based on the coefficient of friction estimation.
µ-Schätzung, modelliert durch Spurstangenlasten
07.11.2024
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |