Es wird eine Fahrzeugfahrt-Unterstützungseinrichtung angegeben, die dazu imstande ist, eine Vibration eines Lenkrads zu unterbinden, das durch einen Stoß einer automatischen Lenkung hervorgerufen wird, und eine fehlerhafte Bestimmung eines Lenkeingriffs durch einen Fahrer zu verhindern. Die Fahrzeugfahrt-Unterstützungseinrichtung weist Folgendes auf: eine Zustands-Erfassungseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie ein Detektionsergebnis von einem Zustandsdetektor erfasst, der zum Detektieren eines Fahrzustands und eines Lenkzustands eines Fahrzeugs konfiguriert ist; eine Sollpfadinformation-Erfassungseinrichtung, die so konfiguriert ist, dass sie Sollpfad-Informationen erfasst, die einen Pfad angeben, auf welchem das Fahrzeug fahren soll; eine Vorhersageeinrichtung, die so konfiguriert ist, dass sie ein Fahrzeug-Bewegungsmodell, das eine Bewegung des Fahrzeugs beschreibt, sowie ein Lenkwellen-Bewegungsmodell verwendet, das eine Bewegung einer Lenkwelle beschreibt, die konfiguriert ist zum Koppeln eines Lenkrads mit einem Motor, konfiguriert zum Unterstützen des Lenkens des Fahrzeugs, so dass sie dadurch eine Abweichung einer Position des Fahrzeugs von den Sollpfad-Informationen vorhersagt, sowie einen Verdrehwert der Lenkwelle; und einen Rechner, der so konfiguriert ist, dass er einen Sollwert einer Lenksteuerung berechnet, die zum Steuern des Motors auf der Basis der Abweichung der Position des Fahrzeugs von den Sollpfad-Informationen und dem Verdrehwert der Lenkwelle konfiguriert ist, so dass der Verdrehwert der Lenkwelle verringert wird.
This vehicle driving support device includes: a state acquisition device configured to acquire a detection result from a state detector configured to detect a travel state and a steering state of a vehicle; a target path information acquisition device configured to acquire target path information indicating a path on which the vehicle is to travel; a prediction device configured to predict a deviation of a position of the vehicle from the target path information, and a twist amount of the steering shaft; and a calculator configured to calculate a target amount of a steering controller configured to control the motor based on the deviation of the position of the vehicle from the target path information and the twist amount of the steering shaft so as to reduce the twist amount of the steering shaft.
FAHRZEUGFAHRT-ASSISTENZVORRICHTUNG UND FAHRZEUGFAHRT-ASSISTENZVERFAHREN
28.02.2019
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
Assistenzverfahren und Assistenzsystem und dieses verwendende Assistenzvorrichtung
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