Ein System zum Parken eines Fahrzeugs innerhalb eines Park-Zwischenraums (PS) steuert die Bewegung des Fahrzeugs gemäß einem ersten Parkpfad (FPP), der bei einem Ziel-Zustand endet, und bestimmt einen zweiten Parkpfad (SPP) von einem gegenwärtigen zu dem Ziel-Zustand unter Verwendung eines Modells des PS. Das System bezieht Bilder des PS unter Verwendung von Sensor(en) während der Bewegung des Fahrzeugs entlang des FPP und konstruiert das Modell unter Verwendung der Bilder. Das Modell wird verwendet, um eine virtuelle Bildmenge der Umgebung des PS bei Betrachtung von einer Menge von virtuellen Blickpunkten aus zu erzeugen, die Zustände des Fahrzeugs außerhalb des FPP definieren. Der gegenwärtige Zustand des Fahrzeugs wird bestimmt, indem ein gegenwärtiges Bild des PS von dem Sensor, während sich das Fahrzeug im gegenwärtigen Zustand befindet, mit virtuellen Bildern verglichen wird. Der SPP wird aus dem gegenwärtigen Zustand zu den Ziel-Zuständen bestimmt.
A system controls motion of vehicle according to a first parking path ending at a target state and determines a second parking path from a current state to the target state using a model of the parking space. The system acquires images of the parking space during the motion of the vehicle along the first parking path and constructs the model of the parking space. The model is used to generate a set of virtual images of the environment of the parking space as viewed from virtual viewpoints outside of the first parking path. The current state of the vehicle is determined by comparing a current image of the parking space with at least one virtual image. The second parking path is determined from the current state to the target state.
AUTOMATISCHES FAHRZEUG-PARKSYSTEM UND -VERFAHREN
07.11.2019
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
Europäisches Patentamt | 2019
|Automatisches unterirdisches Parksystem
Kraftfahrwesen | 1980
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