In der Erfindung wird beim automatischen Einparken ein Weg von einer Einparkanfangsposition zu einer Einparkzielposition vor dem Beginn des Einparkens berechnet. Allerdings gibt es Fälle, in denen eine Außenumgebungs-Erkennungsvorrichtung ein Hindernis in einer Entfernung oder in einem toten Winkel nicht detektieren kann. In einem derartigen Fall wird das problemlose Einparken behindert, wenn das Fahrzeug tatsächlich automatisch eingeparkt wird. In der Erfindung wird das Fahrzeug in Schritt S1101 virtuell von einer Einparkanfangsposition 1201 in der Richtung einer Abbiegeposition bewegt und wird eine Abbiegeposition 1206 auf einem Einparkweg 1205 berechnet. In Schritt S1103 wird ein vorläufiger Weg zu einer Einparkzielposition 1207, wenn das Fahrzeug zu der Abbiegeposition 1206 umgekehrt wird, berechnet. In dem nächsten Schritt S1104 wird bestimmt, ob der vorläufige Weg erzeugt werden kann, und wird der durch eine Wegkandidaten-Berechnungseinheit 501 berechnete Weg als ein Weg des automatischen Einparkens angenommen, wenn der vorläufige Weg eine vorgegebene Bedingung erfüllt.
In the invention, in automatic parking, a route from a parking start position to a target parking position is calculated prior to the start of parking. However, there are cases where an external environment recognition device cannot detect an obstacle at a distant or blind spot. In such a case, smooth parking is hindered when the vehicle is actually automatically parked. In the invention, in Step S1101, the vehicle is virtually moved from a parking start position 1201 in the direction of a turning position, and a turning position 1206 is calculated on a parking route 1205. In Step S1103, a preliminary route to a target parking position 1207 when the vehicle is turned back at the turning position 1206 is calculated. In the next Step S1104, it is determined whether the preliminary route can be generated, and when the preliminary route satisfies a predetermined condition, the route calculated by a candidate route calculation unit 501 is adopted as an automatic parking route.
EINPARKHILFEVORRICHTUNG
03.12.2020
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
EINPARKHILFEVORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUR STEUERUNG DER EINPARKHILFEVORRICHTUNG
Europäisches Patentamt | 2025
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