PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce the length of time taken to obtain the result of effectiveness evaluation of matching to calculate the parallax value between stereo images even when the images involve any repeated pattern.SOLUTION: The level of non-similarity between small areas in a reference image (one of stereo images) and a comparison object image (the other of the stereo images) is figured out by ZSSD or otherwise. When the minimum value of non-similarity level is detected, an upper threshold Uth and a lower threshold Lth are set according to the minimum value. The number of occurrences of the minimum value is counted in the range between the upper and lower thresholds. When a minimum value below the lower threshold is detected, the upper and lower thresholds are updated according to that minimum value. The counted number of occurrences of the minimum value within the finally updated range between the upper and lower thresholds is outputted. If the counted number is a prescribed level or more, the parallax value is invalidated. When search processing is ended, the result of effectiveness evaluation of matching is obtained.SELECTED DRAWING: Figure 8
【課題】ステレオ画像が繰り返しパターンを含むときでも、画像間の視差値を算出するマッチング処理の有効性の判断の結果が得られるまでの時間を短縮する。【解決手段】基準画像(ステレオ画像の一方)と比較画像(ステレオ画像の他方)の小領域の非類似度をZSSDなどで算出する。非類似度の極小値が検出されたとき、その極小値に応じて上、下の閾値Uth、Lthが設定される。上、下の閾値の範囲内の極小値の個数をカウントする。下閾値を下回る極小値が検出されたとき、その極小値に応じて、上、下の閾値を更新する。最終的に更新された上、下の閾値の範囲内の極小値のカウント値が出力される。カウント値が所定以上の場合、視差値を無効とする。探索処理が終了した時点でマッチング処理の有効性の判断の結果が得られる。【選択図】図8
INFORMATION PROCESSING DEVICE, IMAGE PICKUP DEVICE, MOVING BODY CONTROL SYSTEM, INFORMATION PROCESSING METHOD, AND PROGRAM
情報処理装置、撮像装置、移動体制御システム、情報処理方法、およびプログラム
15.09.2016
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
Europäisches Patentamt | 2019
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