PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a collision margin time calculating device capable of precisely calculating collision margin time and provide a collision avoidance system.SOLUTION: A collision margin time calculating device (5) comprises: an image acquisition unit (9); a target recognition unit (11) that recognizes a target; a size S acquisition unit (13) that acquires a size S of the target; a time-series data generation unit (15) that generates time-series data on the size S; a filtering unit (17) that uses a low-pass filter to filter the time-series data; a magnification percentage calculating unit (19) that uses the filtered time-series data to calculate a magnification percentage; and a collision margin time calculating unit (21) that calculates collision margin time on the basis of the magnification percentage. In the case of using a half-body dictionary to generate the time-series data on the recognized target, the device expands a region of a frequency to be attenuated by the filtering to a lower frequency side rather than in the case of using a whole-body dictionary.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】衝突余裕時間を精度よく算出できる衝突余裕時間算出装置及び衝突回避システムを提供すること。【解決手段】画像取得ユニット(9)と、物標を認識する物標認識ユニット(11)と、物標の大きさSを取得する大きさS取得ユニット(13)と、大きさSに関する時系列データを作成する時系列データ作成ユニット(15)と、時系列データに対しローパスフィルタを用いてフィルタリングを行うフィルタリングユニット(17)と、フィルタリングの後の時系列データを用いて拡大率を算出する拡大率算出ユニット(19)と、拡大率に基づき衝突余裕時間を算出する衝突余裕時間算出ユニット(21)とを備え、半身辞書を用いて認識した物標について時系列データが作成された場合は、全身辞書の場合よりも、フィルタリングにより減衰させる周波数の領域を、低周波数側に広げることを特徴とする衝突余裕時間算出装置(5)。【選択図】図1
COLLISION MARGIN TIME CALCULATING DEVICE AND COLLISION AVOIDANCE SYSTEM
衝突余裕時間算出装置及び衝突回避システム
06.10.2016
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
COLLISION AVOIDANCE DEVICE AND COLLISION AVOIDANCE SYSTEM
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