PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technique capable of estimating various physical quantities about a posture of a vehicle on the basis of images captured by cameras mounted on the vehicle.SOLUTION: A vehicle posture estimation device acquires a plurality of images captured by a plurality of cameras mounted on a vehicle so as to form overlapping ranges being ranges where imaging ranges partially overlap with each other, in a plurality of parts. With respect to the plurality of images, the vehicle posture estimation device detects feature parts included in areas on the images where the overlapping ranges are imaged. Then, the vehicle posture estimation device calculates an amount of deviation between feature parts detected from a plurality of images where each of the overlapping ranges is imaged, and estimates a posture of the vehicle on the basis of difference among quantities of deviation calculated respectively for the plurality of overlapping ranges.SELECTED DRAWING: Figure 3
【課題】車両に搭載されたカメラにより取得された画像に基づいて、車両の姿勢に関する様々な物理量を推定可能な技術を提供する。【解決手段】車両姿勢推定装置は、撮影範囲の一部が互いに重複する範囲である重複範囲が複数個所に形成されるように車両に搭載された複数のカメラにより撮像された複数の画像を取得する。車両姿勢推定装置は、前記複数の画像について、重複範囲が写された画像上の領域に含まれる特徴部分を検出する。そして、車両姿勢推定装置は、個々の重複範囲ごとに、当該重複範囲を写した複数の画像それぞれから検出された特徴部分同士の位置のずれ量を算出し、複数の重複範囲それぞれについて算出されたずれ量の相違に基づいて、車両の姿勢を推定する。【選択図】図3
VEHICLE POSTURE ESTIMATION DEVICE
車両姿勢推定装置
22.03.2018
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR |
Posture estimation method, posture estimation device, and vehicle
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