PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a flying object control scheme for a flying object having only one functioning effector.SOLUTION: A method for operating a multi-copter experiencing a failure during flight is provided. The method comprises a step of identifying a failure which affects torque and/or thrust force produced by effectors 102a to 102d. The method, in response to identifying the failure, comprises the steps of: a) computing estimate of an orientation of a primary axis 130 of a body 112 with respect to a predefined reference system 160, in which the primary axis 130 is the axis where the multi-copter rotates thereabout when flying, b) computing estimate of angular velocity of the multi-copter, and c) controlling one or more of the at least four effectors 102a to 102d on the basis of the estimate of the orientation of the primary axis 130 of the body 112 with respect to the predefined reference system 160 and the estimate of the angular velocity of the multi-copter.SELECTED DRAWING: Figure 1

    【課題】わずか1つの機能するエフェクタを有する飛翔体の飛翔体制御スキームを提供する。【解決手段】飛行中の故障を受けるマルチコプタを動作させるための方法であって、該方法は、エフェクタ102a〜dによって発生されるトルク及び/又は推進力に影響を与える前記故障を識別するステップを含み、前記故障の前記識別に応じて、a)あらかじめ規定された基準系160に関する前記本体112のプライマリ軸130の配向の推定を計算するステップであって、前記プライマリ軸130が、飛行時にマルチコプタがその周りに回転する軸であり、b)前記マルチコプタの角速度の推定を計算するステップと、c)前記あらかじめ規定された基準系160に関する前記本体112のプライマリ軸130の配向の推定と、前記マルチコプタの角速度の推定とに基づいて前記少なくとも4つのエフェクタ102a〜dのうちの1つ又はこれにより多くを制御するステップとを含む。【選択図】図1


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    Titel :

    CONTROLLED FLIGHT OF MULTI-COPTER EXPERIENCING FAILURE AFFECTING EFFECTOR


    Weitere Titelangaben:

    エフェクタに影響を与える故障を受けるマルチコプタの制御された飛行


    Beteiligte:
    MARKUS W MUELLER (Autor:in) / LUPASHIN SERGEI (Autor:in) / D ANDREA RAFFAELLO (Autor:in) / MARKUS WAIBEL (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    31.05.2018


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B64C AEROPLANES , Flugzeuge



    CONTROLLED FLIGHT OF A MULTICOPTER EXPERIENCING A FAILURE AFFECTING AN EFFECTOR

    MUELLER MARK W / LUPASHIN SERGEI / D'ANDREA RAFFAELLO et al. | Europäisches Patentamt | 2019

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    CONTROLLED FLIGHT OF A MULTICOPTER EXPERIENCING A FAILURE AFFECTING AN EFFECTOR

    D ANDREA RAFFAELLO / LUPASHIN SERGEI / MUELLER MARK W et al. | Europäisches Patentamt | 2016

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    CONTROLLED FLIGHT OF A MULTICOPTER EXPERIENCING A FAILURE AFFECTING AN EFFECTOR

    MUELLER MARK W / LUPASHIN SERGEI / D'ANDREA RAFFAELLO et al. | Europäisches Patentamt | 2018

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    Controlled flight of a multicopter experiencing a failure affecting an effector

    MUELLER MARK W / LUPASHIN SERGEI / D'ANDREA RAFFAELLO et al. | Europäisches Patentamt | 2018

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    CONTROLLED FLIGHT OF A MULTICOPTER EXPERIENCING A FAILURE AFFECTING AN EFFECTOR

    MUELLER MARK W / LUPASHIN SERGEI / D'ANDREA RAFFAELLO et al. | Europäisches Patentamt | 2023

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