To provide a vehicle controlling apparatus capable of realizing that a vehicle passes by an object in a manner where a driver feels safe and secure independently from accuracy in sensor data by a sensor detecting the object.SOLUTION: A vehicle controlling apparatus (ECU) 10 sets around a given object a plurality of velocity distribution areas 40 which define distribution of allowable upper limit values Vin relative speed, and executes speed control and/or steering control of a vehicle 1 so as not to exceed the plurality of allowable upper limit values Vin relative speed, which are defined for the velocity distribution areas 40. The vehicle controlling apparatus 10 determines reliability of detection data (image data, received wave) for an object obtained by a sensor (on-board camera 21, millimeter wave radar 22) detecting at least the size of the object and changes distribution of the plurality of allowable upper limit values Vin relative speed for the velocity distribution areas 40 based on the reliability.SELECTED DRAWING: Figure 8B

    【課題】対象物を検出するセンサのセンサデータ精度によらず、ドライバが安全及び安心と感じるように車両と対象物とのすれ違いを実現可能な車両制御装置を提供する。【解決手段】所定の対象物の周囲に複数の相対速度の許容上限値Vlimの分布を規定する速度分布領域40を設定し、この速度分布領域40に規定された複数の相対速度の許容上限値Vlimを超えないように車両1の速度制御及び/又は操舵制御を実行する車両制御装置(ECU)10であって、車両制御装置10は、少なくとも対象物の大きさを検出するセンサ(車載カメラ21,ミリ波レーダ22)により取得された対象物に関する検出データ(画像データ,受信波)の信頼度を判定し、この信頼度に応じて速度分布領域40における複数の相対速度の許容上限値Vlimの分布を変更する。【選択図】図8B


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    Titel :

    VEHICLE CONTROLLING APPARATUS


    Weitere Titelangaben:

    車両制御装置


    Beteiligte:
    OMURA HIROSHI (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    08.08.2019


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



    VEHICLE CONTROLLING APPARATUS

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