To provide a learning-based speed planner used for an autonomous driving vehicle (ADV).SOLUTION: An ADV is set into a human-driving mode. Driving control elements are controlled by a human driver, and other ADV logic is still enabled. The ADV plans a route path on a segment of the route having an obstacle. ADV logic generates a station-time graph for the path of the segment, and a grid of cells including the path and the obstacle. A feature vector is generated from the grid. Human driving behavior is recorded when the ADV is navigated along the path. Recorded driving data for a large number of paths, obstacles, and ADVs is transmitted to a server to generate a speed model. The speed model is downloaded to one or more ADVs for use in an autonomous driving mode, to determine initial speed for use in similar driving situations.SELECTED DRAWING: Figure 4
【課題】自動運転車(ADV)に用いられる学習に基づく速度計画装置を提供する。【解決手段】ADVは、人間運転モードに設定される。運転制御要素が人間の運転手によって制御され、他のADVロジックはまだ有効になっている。ADVは、障害物のあるルート区間におけるルート経路を計画する。ADVロジックは、経路区間に対するステーション−タイムのグラフ、及び経路と障害物とを含むセルのグリッドを生成する。グリッドから特徴ベクトルを生成する。ADVが経路に沿ってナビゲートされるときに人間の運転行動を記録する。大量の経路、障害物、及びADVに対して記録された運転データを、速度モデルを生成するためにサーバに送信する。速度モデルを自動運転モードで使用するために一つ以上のADVにダウンロードすることで、同様の運転状況で使用するための初期速度を決定する。【選択図】図4
LEARNING-BASED SPEED PLANNER FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE
自動運転車に用いられる学習に基づく速度計画装置
24.10.2019
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
LEARNING BASED SPEED PLANNER FOR AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES
Europäisches Patentamt | 2019
|Learning based speed planner for autonomous driving vehicles
Europäisches Patentamt | 2021
|LEARNING-BASED CRITIC FOR TUNING A MOTION PLANNER OF AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE
Europäisches Patentamt | 2023
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