To enable a contact mode to be estimated in real time so that an autonomous robot such as a satellite can reliably capture a moving free airborne object by using only a force sensor.SOLUTION: So as to capture an approaching object, a contact mode estimation device detects that the object collides with a robot hand, on the basis of a signal output from a force sensor, and performs an update of a particle state and evaluation of particles by executing a particle filter in response to the collision of the object with the object. Thus, the contact mode estimation device determines the timing when the object can be captured by closing a holding part of the robot hand.SELECTED DRAWING: Figure 7

    【課題】力覚センサのみを用いて、衛星のような自律型ロボットが、移動する自由飛行物体を確実に捕獲するために接触モードをリアルタイムに推定することができるようにする。【解決手段】接近する物体を捕獲するために、力覚センサから出力される信号に基づき物体がロボットハンドに衝突したことを検出し、物体のロボットハンドへの衝突に応答して、粒子フィルタを実行して粒子の状態の更新及び粒子の評価を行うことにより、ロボットハンドの把持部の閉鎖によって物体を捕獲可能なタイミングを判断する。【選択図】図7


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    Titel :

    CONTACT MODE ESTIMATION DEVICE


    Weitere Titelangaben:

    接触モード推定装置


    Beteiligte:
    KATO YUKI (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    21.11.2019


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B64G Raumfahrt , COSMONAUTICS / B25J Manipulatoren , MANIPULATORS




    CONTACT CONDITION ESTIMATION DEVICE

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