To enable a target for stopping using a lidar sensor to be recognized.SOLUTION: A lidar sensor 36 scans a laser beam in three-dimensional directions toward the outside of a vehicle and receives the reflected beam thereof. A lidar data analysis unit 52 divides the three-dimensional point cloud obtained by the lidar sensor 36 into clusters. A correct arrival control start determination unit 56 compares a shape and reflectance distribution between at least one cluster obtained by the lidar data analysis unit 52 and a reference cluster 80 that represents a target 70 for stopping, and determines whether or not the target 70 for stopping is included in at least one cluster.SELECTED DRAWING: Figure 6
【課題】ライダーセンサを用いた停車用物標の認識を可能とする。【解決手段】ライダーセンサ36は、車外に向かって3次元方向にレーザー光を走査するとともにその反射光を受光する。ライダーデータ解析部52は、ライダーセンサ36により取得された反射光の3次元点群をクラスタに分ける。正着制御開始判定部56は、ライダーデータ解析部52により得られた少なくとも一つのクラスタと、停車用物標70を表す参照クラスタ80との、形状及び反射率分布とを比較して、少なくとも一つのクラスタに停車用物標70が含まれるか否かを判定する。【選択図】図6
DRIVING CONTROLLER FOR SELF-DRIVING VEHICLES, TARGET FOR STOPPING, AND DRIVING CONTROL SYSTEM
自動運転車両用の運転制御装置、停車用物標、運転制御システム
08.04.2021
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
Springer Verlag | 2025
|Electronic driving apparatus for Self driving vehicles
Europäisches Patentamt | 2018
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