To perform steering by both steering by a driver and steering by an automatic steering system.SOLUTION: A power steering control device 100 comprises: an estimation part 140 which estimates a driver input torque that a driver of a vehicle gives to a steering wheel, on the basis of a steering torque applied to the steering wheel of the vehicle and a steering angle of the steering wheel; a hands-on detection part 150 which detects whether a current state is the hands-on state in which the driver is operating the steering wheel, on the basis of the estimated driver input torque; a target steering angle calculation part 160 which calculates a manual target steering angle corresponding to operation of the steering wheel by the driver, on the basis of the driver input torque; and a motor control part 180 which controls a motor of a power steering 20, on the basis of the detected state, which is a hands-on state, an automatic steering angle relating to automatic steering control of the vehicle, and the manual target steering angle.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】ドライバによる操舵と、自動操舵システムによる操舵との双方により操舵を行う。【解決手段】パワーステアリング制御装置100は、車両のステアリングホイールにかかる操舵トルクと、ステアリングホイールの操舵角とに基づいて、車両のドライバがステアリングホイールに付与するドライバ入力トルクを推定する推定部140と、推定したドライバ入力トルクに基づいて、ドライバがステアリングホイールを操作しているハンズオン状態であるか否かを検知するハンズオン検知部150と、ドライバ入力トルクに基づいて、ドライバによるステアリングホイールの操作に対応する手動目標操舵角を算出する目標操舵角算出部160と、ハンズオン状態の検知状態と、車両の自動操舵制御に係る自動目標操舵角と、手動目標操舵角とに基づいて、パワーステアリング20のモータを制御するモータ制御部180とを備える。【選択図】図2
POWER STEERING CONTROL DEVICE, POWER STEERING CONTROL METHOD, PROGRAM, AND AUTOMATIC STEERING SYSTEM
パワーステアリング制御装置、パワーステアリングの制御方法、プログラム、及び自動操舵システム
27.09.2021
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
POWER STEERING CONTROL DEVICE, POWER STEERING CONTROL METHOD, PROGRAM AND AUTOMATIC STEERING SYSTEM
Europäisches Patentamt | 2021
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