To provide a controller and control method for a mobile body, a learning device, a generation method for a behavior model, and a mobile body, capable of facilitating realization of cooperative operation of each mobile body in a mobile body group.SOLUTION: An UAV 1 of a mobile body acquires a behavior model M of a mobile body previously generated by a reinforcement learning on the basis of virtual interaction force working between a self UAV 1 contained in a UAV group and the other UAV 1 when restoring a relative relation between the self UAV 1 and the other UAV 1 to a prescribed reference state when the relative relation between the self UAV 1 and the other UAV 1 is deviated from the reference state, and controls the operation of the self UAV 1 on the basis of the acquired behavior model M. The behavior model M is generated by executing reinforcement learning which gives a high compensation when the virtual interaction force is small.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】移動体群における各移動体の協調的な動作を容易に実現させることができる移動体の制御装置及び制御方法、学習装置及び行動モデルの生成方法、並びに移動体を提供する。【解決手段】移動体であるUAV1は、UAV群に含まれる自UAV1と他のUAV1との間の相対関係が所定の基準状態から逸脱している場合において当該相対関係を当該基準状態に復元させるときに自UAV1と前記他のUAV1との間に働く仮想相互作用力に基づいて、強化学習により予め生成された移動体の行動モデルMを取得し、その取得した行動モデルMに基づいて自UAV1の動作を制御する。ここで、行動モデルMは、前記仮想相互作用力が小さい場合に高い報酬を与える強化学習を行うことにより生成されている。【選択図】図2
CONTROLLER AND CONTROL METHOD FOR MOBILE BODY, LEARNING DEVICE, GENERATION METHOD FOR BEHAVIOR MODEL, AND MOBILE BODY
移動体の制御装置及び制御方法、学習装置及び行動モデルの生成方法、並びに移動体
06.10.2022
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
Mobile body control device, mobile body, and mobile body control method
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