To provide a pallet recognition device capable of improving the estimation accuracy of the position and orientation of a pallet regardless of the type of the pallet.SOLUTION: A pallet recognition device 10 comprises a memory unit 13 that stores correct point cloud data, which is data indicating a plurality of types of pallets 3 that has been acquired in advance, a camera 11 and a pallet detection unit 20 that detect the type of the pallet 3, a correct point cloud selection unit 21 that selects correct point cloud data corresponding to the type of the pallet 3 detected by the camera 11 and the pallet detection unit 20 from the correct point cloud data of the plurality of types of the pallets 3 stored in the memory unit 13, a laser sensor 12 that acquires detected point cloud data of the pallet 3, and a matching processing unit 22 that matches the detected point cloud data acquired by the laser sensor 12 with the correct point cloud data selected by the correct point cloud selection unit 21 to calculate an estimate of the position and orientation of the pallet 3.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】パレットの種類に関わらず、パレットの位置及び姿勢の推定精度を向上させることができるパレット認識装置を提供する。【解決手段】パレット認識装置10は、予め取得した複数種類のパレット3を示すデータである正解点群データを記憶する記憶部13と、パレット3の種類を検知するカメラ11及びパレット検知部20と、記憶部13に記憶された複数種類のパレット3の正解点群データから、カメラ11及びパレット検知部20により検知されたパレット3の種類に応じた正解点群データを選択する正解点群選択部21と、パレット3の検出点群データを取得するレーザセンサ12と、レーザセンサ12により取得された検出点群データと正解点群選択部21により選択された正解点群データとをマッチングさせて、パレット3の位置及び姿勢の推定値を算出するマッチング処理部22とを備える。【選択図】図1
PALLET RECOGNITION DEVICE
パレット認識装置
10.04.2025
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last |