관절 토크의 서보 제어에 기반하여 안정적인 보행을 구현하는 인간형 로봇과 그 보행 제어방법을 개시한다. 인간형 로봇은 센서의 측정값으로 관절 위치 궤적 보상값과 관절 토크 보상값을 각각 계산하고, 계산된 보상값들을 이용하여 관절 위치 궤적과 관절 토크를 보상하고, 보상된 관절 토크에 따라 관절에 설치된 모터를 구동시킬 수 있다.


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    Titel :

    HUMANOID ROBOT AND WALKING CONTROL METHOD THEREOF


    Weitere Titelangaben:

    인간형 로봇 및 그 보행 제어방법


    Erscheinungsdatum :

    28.06.2016


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



    HUMANOID ROBOT AND WALKING CONTROL METHOD THEREOF

    Europäisches Patentamt | 2016

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    Walking mechanism and humanoid robot

    LENG XIAOKUN / CHANG LIN / HUANG HUAIXIAN et al. | Europäisches Patentamt | 2024

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    GUO HAIFENG / JIA WENCAN | Europäisches Patentamt | 2023

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    LI GUANGHUI / LI HUILAI / OUYANG XIAOPING | Europäisches Patentamt | 2023

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    Quasi real-time walking control of a bipedal humanoid robot based on walking pattern synthesis

    Setiawan, Samuel Agus / Hyon, Sang Ho / Yamaguchi, Jin’ichi et al. | Springer Verlag | 2008