본 발명의 과제는, 작업 기계에 작용하는 관성력 혹은 외력을 고려한 동적인 안정성 및 작업 기계의 접지 상황을 시시각각 연산하여 표시하고, 경고하는 것이다. 주행체, 상기 주행체 상에 설치한 작업 기계 본체, 상기 작업 기계 본체에 대하여 상하 방향으로 요동 가능하게 설치한 작업 프론트, 및 상기 작업 프론트의 선단에 설치한 작업구를 구비한 작업 기계에 있어서, 상기 작업 프론트를 포함하는 상기 본체 및 주행체의 각 부의 위치 정보, 가속도 정보, 외력 정보를 각각 사용하여 ZMP의 좌표를 산출하는 ZMP 연산 수단과, 상기 작업 기계의 지면과의 복수의 접지점이 형성하는 지지 다각형을 산출하고, 상기 ZMP가 상기 지지 다각형의 주연의 내측에 형성한 경고 영역에 포함될 때 전도 경고를 발하는 안정성 연산 수단을 구비하고 있고, 상기 ZMP 및 상기 경고 영역을 포함하는 지지 다각형을 연산하여 표시 혹은 경보한다.
Disclosed is a working machine that computes and displays moment by moment its dynamic stability and its state of contact with a ground in view of an inertia force and an external force applied to the working machine. Specifically, a working machine is provided with an undercarriage, a working machine main body mounted on the undercarriage, a front working mechanism attached pivotally in an up-and-down direction to the working machine main body, and a working attachment connected to a free end of the front working mechanism. The working machine includes a ZMP computing means for calculating coordinates of a ZMP by using position information, acceleration information and external force information on respective movable portions of the main body, which includes the front working mechanism, and undercarriage, and a stability computing means for calculating a support polygon formed by plural ground points of the working machine with a ground, and, when the ZMP is included in a warning region formed inside a perimeter of the support polygon, producing a tipping warning sound. The ZMP and the support polygon, which includes the warning region, is computed, and a display or warning is produced.
OPERATION MACHINE
작업 기계
19.07.2017
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
Operation machine chassis structure and operation machine
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|Auxiliary system for slope operation of operation machine and operation machine
Europäisches Patentamt | 2021
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