본 발명은 풍향, 풍속 등의 환경변수 설정을 통해 실제 비행환경과 유사한 임무수행 안정성에 대한 사전 확인하거나, 3D 지도기반으로 임무구간 내 고층의 인공 건축물 및 위험시설 확인을 위한 역기구학 모델 기반의 비행체 시뮬레이션 시스템에 관한 것이다. 이러한 본 발명은 비행체인 드론의 위치정보, 드론 파라미터 및 비행체 시뮬레이션을 위한 파라미터가 입력되고, 시뮬레이션 결과에 대하여 지도, 계기 및 3차원 모델로 출력하는 클라이언트(200); 및 상기 클라이언트에서 입력된 비행체인 드론의 위치정보, 드론 파라미터 및 비행체 시뮬레이션을 위한 파라미터 입력에 따라 비행체의 궤적을 두빈스 비이클 (Dubin’s Vehicle) 모델을 기반으로 한 미분방정식을 통해 비행체의 궤적, 속도 및 가속도를 처리하고, 두빈스 비이클 모델을 기반으로 하여 최적제어의 해를 도출하고, 역기구학(inverse kinematics) 모델로 비행체의 궤적, 속도, 가속도 및 자세를 연산하여 상기 비행체의 궤적, 속도, 가속도 및 자세에 대한 연산결과를 상기 클라이언트로 출력하는 시뮬레이션 서버(100);를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 역기구학 모델 기반의 비행체 시뮬레이션 시스템을 제공한다.
Flight vehicle simulation system based on inverse kinematics model
역기구학 모델 기반의 비행체 시뮬레이션 시스템
16.04.2025
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
Springer Verlag | 2021
|Springer Verlag | 2022
|Prioritized Inverse Kinematics: Generalization
Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR) | 2019
|Kinematics and Flight Dynamics
AIAA | 2007
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