본 발명은 특수 제작 마커(2x2 마커)를 이용하여 무인 비행(자율 비행)하는 드론 기체가 항상 같은 방향, 같은 위치에 정밀한 착륙을 진행하는 자율 비행기체의 2X2 마커를 이용한 정밀 착륙방법에 관한 것이다.이러한 본 발명은 드론에 탑재된 GPS 좌표계를 이용하여 도착지의 위도와 경도를 기반으로 착륙지점의 10m 상공으로 이동하는 착륙지점 이동과정을 수행하고, 도착지로 이동 후 드론의 카메라로 도착지의 2X2 마커의 탐색과 인식과정을 거쳐서 도착지와 일치하는 마커를 확인한 후 해당 마커의 중심점으로 이동하되 이 과정에서 해당 마커의 중심을 기록하고, 인식되는 모든 마커의 중심점의 평균을 이용하여 마커의 위치를 기록한 다음 드론 기체의 중심을 마커의 방향과 일치시키는 형태로 마커를 향해 이동시키며, 드론 자체의 IMU센서를 이용하여 드론의 자세를 파악한 다음 해당 기체의 중심을 기준으로 방향 제어를 실시하여 드론의 기체 중심이 마커의 중심점 상부에 위치하게 이동시키는 과정을 수행하며,드론에서 마커의 중심점을 파악한 후 마커의 정면으로 착륙하기 위한 yaw 회전을 실시하되 yaw 회전은 Ned, Velocity의 좌표계를 이용하여 비행 중인 기체를 기준으로 좌표계를 형성하여 회전을 실시하게 되고, yaw 회전은 마커의 코너값을 측정하여 해당 코너의 x좌표와 y좌표의 규칙성을 이용하여 해당 좌표값이 일치할 경우 마커의 형태를 결정하며, 코너의 값 차이에 따라 마커의 정방향을 확인하여 회전을 실시하는 과정을 수행하며, yaw 회전과정에서 마커의 형태를 코너 값으로 확인하여 마커의 상태가 정면인지 확인 한 후에 yaw 회전을 정지하는 과정을 수행하고, 드론 중심과 좌표와의 거리를 확인하여 일정 속도로 마커에 근접하되 마커가 탐지 범위를 이탈할 경우 해당 마커를 인지하기 위해 기체를 소폭 상승시켜 탐지를 진행한 후 마커의 중심으로 이동하는 과정을 수행하며, 드론이 좌표의 중심점에 정확한 방향으로 착륙이 감지되면 드론 작동을 정지시키는 과정을 순차적으로 수행하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 것이다.


    Zugriff

    Download


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    2X2 Precise landing Method Using 2X2 Markers of drone


    Weitere Titelangaben:

    자율 비행기체의 2X2 마커를 이용한 정밀 착륙방법


    Erscheinungsdatum :

    05.06.2025


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B64U / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B64D Ausrüstung für Flugzeuge , EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung



    IR DRONE AND DRONE CONTROL METHODS THAT ENABLE PRECISE LANDING USING IR MARKERS

    BAE YEONG GEOL / LEE SEUNG JUN / CHOI YE JIN et al. | Europäisches Patentamt | 2023

    Freier Zugriff

    DRONE CONTROL METHOD FOR PRECISE LANDING

    LEE IL WOO / CHOI AN SHIK / LEE SI WANG | Europäisches Patentamt | 2023

    Freier Zugriff

    DRONE CONTROLLING METHOD FOR PRECISE LANDING

    LEE IL WOO / CHOI AN SHIK / LEE SI WANG | Europäisches Patentamt | 2022

    Freier Zugriff

    DRONE STATION FOR SAFE AND PRECISE LANDING

    CHO SUN SIK | Europäisches Patentamt | 2023

    Freier Zugriff

    Drone landing pad and drone landing method using the same

    KIM SEUNG BUM | Europäisches Patentamt | 2018

    Freier Zugriff