Embodiments of the present invention disclose a method for planning a path and an apparatus for planning a path. The method for planning a path according to one embodiment of the present invention comprises: a step of generating a polygonal edge data structure representing an operation region; a step of generating a survey region including the polygonal structure; a step of generating a plurality of survey lines of a predetermined distance within the survey region; a step of detecting intersection points between the polygonal edges and the survey lines based on the edge data structure; and a step of generating path points on a path covering the operation region by giving an order in the intersection points.
본 발명의 실시예들은 경로 계획 방법 및 경로 계획 장치를 개시한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 경로 계획 방법은, 작업 영역을 대표하는 다각형의 엣지 데이터 구조를 생성하는 단계; 상기 다각형을 포함하는 서베이 영역을 생성하는 단계; 상기 서베이 영역 내에 소정 간격의 복수의 서베이선들을 생성하는 단계; 상기 엣지 데이터 구조를 기초로 상기 다각형의 엣지들과 상기 서베이선들 간의 교점들을 검출하는 단계; 및 상기 교점들에 순서를 부여하여 상기 작업 영역을 커버하는 경로 상의 경로점들을 생성하는 단계;를 포함한다.
Method and apparatus for planning path
경로 계획 방법 및 장치
18.04.2018
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
PATH PLANNING METHOD FOR VEHICLE AND PATH PLANNING APPARATUS FOR VEHICLE
Europäisches Patentamt | 2023
|PATH PLANNING DEVICE, PATH PLANNING METHOD, AND PATH PLANNING PROGRAM
Europäisches Patentamt | 2021
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