The present invention relates to a method of detecting a traffic lane for autonomous driving, which can be applied to a curved lane in low-speed driving, and more particularly, to a method of detecting a traffic lane for autonomous driving, reducing capable of reducing erroneous detection of a traffic lane by combining the learning-based approach with image recognition. In a traffic lane detection algorithm, the present invention provides a method of detecting a traffic lane for autonomous driving, which includes: a first step of preprocessing an input image of a driving vehicle and then converting a viewpoint of the image into an IPM (Inverse Perspective Mapping) image viewed from the sky to convert the input image into data in real time; a second step of detecting a learning-based lane candidate region by comparing learning information collected by a driver of the vehicle for a predetermined period of time with an IPM image; and a third step of detecting an image-based lane candidate region by removing noise from the learning-based lane candidate region and applying DA (Different Accumulation). According to the present invention, a lane detection based on a road state is possible by combining the learning-based approach and the image-based approach.
본 발명은 저속 주행시 곡선차로 내 적용 가능한 개선된 자율주행을 위한 차선검출 방법에 관한 것으로서, 특히 학습기반 어프로치와 영상인식을 융합하여 차선의 오검출이 적은 자율주행을 위한 차선검출 방법에 관한 것이다. 본 발명은 차선 검출 알고리즘에 있어서, 주행 중인 차량의 입력 영상을 전처리한 후 영상의 시점을 하늘에서 보는 아이피앰(IPM : Inverse Perspective Mapping) 영상으로 변환하여 입력 영상을 실시간으로 데이터화하는 제1 단계; 차량의 운전자가 기 설정된 주기 동안 주행하여 수집된 학습 정보와 아이피앰 영상을 비교하여 학습기반 차선 후보 영역을 검출하는 제2 단계; 및 학습기반 차선 후보 영역에서 노이즈를 제거하고 DA(Different Accumulation)를 적용하여 영상기반 차선 후보 영역을 검출하는 제3 단계;를 포함하는 자율주행을 위한 차선검출 방법을 제공한다. 본 발명에 따르면, 학습기반 어프로치와 영상기반 어프로치를 융합하여 적용함으로써 노면 상태에 강인한 차선 검출이 가능한 이점이 있다.
.METHOD OF DETECTING TRAFFIC LANE FOR AUTOMATED DRIVING
자율주행을 위한 차선검출 방법.
25.06.2018
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
.METHOD OF DETECTING TRAFFIC LANE FOR AUTOMATED DRIVING
Europäisches Patentamt | 2022
SYSTEMS AND METHODS FOR DETECTING TRAFFIC LIGHTS CORRESPONDING TO A DRIVING LANE
Europäisches Patentamt | 2023
|Systems and methods for detecting traffic lights corresponding to a driving lane
Europäisches Patentamt | 2024
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