The present invention relates to a vehicle platooning method. The vehicle platooning method includes: a step wherein, in a state in which a driving platoon comprising a leader vehicle and the other platooning vehicles excluding the leader vehicle is performing platooning, the leader vehicle determines whether an area for the platooning is a global positioning system (GPS) shadow area; a step wherein if the area for the platooning is determined as a GPS shadow area, each of the platooning vehicles belonging to the driving platoon performs platooning based on first positioning data in accordance with a predetermined dead reckoning algorithm; a step wherein, during the procedure of performing platooning based on the positioning data in accordance with the dead reckoning algorithm, the leader vehicle determines whether an outside vehicle, which is not belonging to the driving platoon, exists in the driving platoon; a step wherein, if the outside vehicle is determined to exist in the driving platoon, the reliability of the first positioning data in accordance with the dead reckoning algorithm is verified by using second positioning data of the outside vehicle obtained through each sensing device applied to a plurality of target platooning vehicles determined with respect to the outside vehicle among the platooning vehicles; and a step wherein each of the platooning vehicles performs platooning by using at least one of the first positioning data in accordance with the dead reckoning algorithm and the second positioning data in accordance with each sensing device applied to each of the platooning vehicles, in accordance with a result of verifying the reliability of the first positioning data in accordance with the dead reckoning algorithm. Therefore, the present invention is capable of improving the efficiency of platooning.
본 발명은 차량의 군집 주행 방법에 관한 것으로서, 리더 차량과, 리더 차량 이외의 타 군집 차량으로 형성된 주행 군집이 군집 주행 중인 상태에서, 리더 차량이, 군집 주행 중인 지역이 GPS(Global Positioning System) 음영 지역인지 여부를 판단하는 단계, 군집 주행 중인 지역이 GPS 음영 지역인 것으로 판단된 경우, 주행 군집에 속하는 각 군집 차량이, 미리 정의된 추측 항법 알고리즘에 따른 제1 측위 데이터를 기반으로 군집 주행을 수행하는 단계, 추측 항법 알고리즘에 따른 측위 데이터를 기반으로 군집 주행이 수행되는 과정에서, 리더 차량이, 주행 군집에 속하지 않는 타차량이 주행 군집 내부에 존재하는지 여부를 판단하는 단계, 주행 군집 내부에 타차량이 존재하는 것으로 판단된 경우, 각 군집 차량 중 타차량을 기준으로 결정되는 복수의 대상 군집 차량에 적용된 각 센싱 장치를 통해 획득되는 타차량의 제2 측위 데이터를 이용하여 추측 항법 알고리즘에 따른 제1 측위 데이터의 신뢰성을 검증하는 단계, 및 각 군집 차량이, 추측 항법 알고리즘에 따른 제1 측위 데이터의 신뢰성을 검증한 결과에 따라, 추측 항법 알고리즘에 따른 제1 측위 데이터 및 각 군집 차량에 적용된 각 센싱 장치에 따른 제2 측위 데이터 중 어느 하나를 이용하여 군집 주행을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
METHOD FOR PLATOONING OF VEHICLES
차량의 군집 주행 방법
02.04.2021
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |