The present invention relates to a mapless navigation system based on a DQN and SLAM considering the characteristics of an obstacle and a processing method thereof. Specifically, the present invention relates to the mapless navigation system based on the DQN and SLAM and the processing method thereof, wherein a learning time is reduced while a size of a target is gradually reduced by implementing DQN-based mapless navigation for autonomous driving of an unmanned moving object such as a robot, a vehicle, and a drone and by applying a weight of a safety distance differently to the SLAM according to the characteristics of the obstacle confirmed through image recognition and distance measurement without human intervention, thereby enabling to perform optimal route driving in consideration of the safety distance from people or obstacles in a smart factory environment where an unmanned moving vehicle has multiple obstacles and collaborates with people.

    본 발명은 장애물의 특성을 고려한 DQN 및 SLAM 기반의 맵리스 내비게이션 시스템 및 그 처리 방법에 관한 것으로, 로봇, 차량, 드론 등의 무인 이동체의 자율 주행을 위한 DQN 기반의 맵리스 내비게이션을 구현하여 타겟의 크기를 점차 줄여가면서 학습 시간을 감소시키고, 사람의 개입 없이 영상인식과 거리측정을 통해 확인한 장애물의 특성에 따라 안전거리의 가중치를 차등적으로 부여하여 SLAM에 적용함으로써, 무인 이동체가 여러 장애물이 존재하고 사람과 같이 협업하는 스마트 팩토리 환경에서 사람이나 장애물과의 안전거리를 고려하여 최적의 경로 주행을 수행할 수 있도록 하는 DQN 및 SLAM 기반의 맵리스 내비게이션 시스템 및 그 처리 방법에 관한 것이다.


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    Titel :

    DQN SLAM SYSTEM FOR MAPLESS NAVIGATION BASED ON DQN AND SLAM CONSIDERING CHARACTERISTIC OF OBSTACLE AND PROCESSING METHOD THEREOF


    Weitere Titelangaben:

    장애물의 특성을 고려한 DQN 및 SLAM 기반의 맵리스 내비게이션 시스템 및 그 처리 방법


    Beteiligte:
    YOO SEUNGRYEOL (Autor:in) / YOON BEOMJIN (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    02.06.2021


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen





    Navigation, SLAM, and Goals

    Blubaugh, David Allen / Harbour, Steven D. / Sears, Benjamin et al. | Springer Verlag | 2022


    SLAM for robot navigation

    Temeltas, H. / Kayak, D. | IEEE | 2008