The present invention relates to an intelligent driving system used in an agricultural vehicle like a speed sprayer (SS apparatus). One aspect of the present invention provides an intelligent driving system for an autonomous driving an SS apparatus. The system comprises: a detection unit including a plurality of sensors attached or fixated to the SS apparatus; and a control unit determining an autonomous driving operation of the SS apparatus based on a detected value from the detection unit. The detection unit includes: a wheel speed sensor for detecting the speed of a wheel of the SS apparatus; an inclination sensor for detecting roll and yaw of the SS apparatus; and a displacement sensor for detecting a distance between a vehicle and the ground. The control unit is configured to calculate a slip rate of the vehicle based on the number of rotations of the wheel detected by the wheel speed sensor, calculate a roll angle and a yaw angle of the SS apparatus based on the roll value and the yaw value detected by the inclination sensor, and calculate a height from the vehicle to the ground based on the value detected by the displacement sensor, wherein the SS apparatus is determined to be driven or stopped in the autonomous driving based on the slip rate, the roll angle, the yaw angle and the height to the ground calculated with respect to the vehicle. The present invention can prevent an accident like overturn of the agricultural autonomous driving SS apparatus.
본 발명은 스피드스프레이어(SS기)와 같은 농업용 차량에 이용되는 지능형 주행 시스템에 관한 것으로, 본 발명의 일양태에 따르면 자율주행 스피드스프레이어(SS기)를 위한 지능형 주행 시스템이 제공되고, 이 시스템은, 스피드스프레이어(SS기)에 부착 또는 고정된 복수의 센서를 포함하는 검출유닛; 및 검출유닛으로부터의 검출값에 기반하여 스피드스프레이어(SS기)의 자율주행 동작을 결정하는 제어유닛을 포함하고, 검출유닛은, 스피드스프레이어(SS기)의 휠의 속도를 감지하기 위한 휠속도 감지 센서; 스피드스프레이어(SS기)의 롤(roll) 및 요(Yaw)를 검출하기 위한 경사 센서; 및 차량과 지표면과의 거리를 검출하기 위한 변위센서를 포함하고, 제어유닛은, 휠 속도 감지 센서로부터 검출된 휠의 회전수에 기반하여 차량의 슬립율을 산출하고, 경사센서로부터 검출된 롤값 및 요값에 기반하여 스피드스프레이어(SS기)의 롤각도 및 요각도를 산출하고, 변위 센서로부터의 검출된 값에 기반하여 차량으로부터 지면까지의 높이를 산출하도록 구성되고, 산출된 차량의 슬립률, 롤각도, 요각도 및 지면까지의 높이에 기반하여 스피드스프레이어(SS기)의 자율주행의 구동 또는 정지를 결정하도록 구성된다.
SS Intelligent Driving System for Autonomous Vehicles
자율주행 스피드스프레이어(SS기)를 위한 지능형 주행 시스템
21.12.2021
Patent
Elektronische Ressource
Koreanisch
DRIVING METHOD OF AUTONOMOUS VEHICLES AND AUTONOMOUS VEHICLES
Europäisches Patentamt | 2021
|Europäisches Patentamt | 2023
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