One embodiment of the present invention provides a robot driving state control system based on reinforcement learning, the robot driving state control system comprising: a driving data collection unit which collects driving data including inertial data measured by an IMU sensor of a robot and rotation data of a motor measured by an encoder of the robot; a control logic operation unit which calculates a robot state value using the driving data obtained from the driving information collection unit and performs reinforcement learning to compare with a target robot state value; and a robot driving control unit which generates a robot control signal for controlling the driving conditions of the robot based on the robot state value obtained from the control logic operation unit.

    본 발명의 일 실시예는, 강화학습 기반의 로봇 주행상태 제어 시스템에 있어서, 상기 로봇의 IMU 센서가 측정한 관성데이터 및 상기 로봇의 인코더가 측정한 모터의 회전데이터를 포함하는 주행데이터를 수집하는 주행데이터 수집부; 상기 주행정보 수집부에서 획득한 상기 주행데이터로 로봇상태값을 계산하고, 타겟로봇상태값와 비교하는 강화학습을 수행하는 제어로직 연산부; 및 상기 제어로직 연산부에서 획득한 상기 로봇상태값을 기초로 로봇의 주행조건을 제어하는 로봇제어신호를 생성하는 로봇주행 제어부를 포함하는, 로봇 주행상태 제어 시스템을 제공할 수 있다.


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    Titel :

    Segway Robot Based on Reinforcement Learning and Its Method for Motion Control


    Weitere Titelangaben:

    강화학습 기반의 세그웨이형 로봇 및 이의 동작 제어방법


    Beteiligte:
    YOO YOUNG WOO (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    14.06.2023


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B62K Fahrräder , CYCLES




    Segway CMBalance Robot Soccer Player

    J. Searock / B. Browning / M. Veloso | NTIS | 2004



    SEGWAY FOR CRUTCHES

    LEE HO / SHIN JI HANG / LEE YE JI et al. | Europäisches Patentamt | 2018

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    LEG TYPE SEGWAY

    KWON OH SEOK / HA SUNG MOK / JOUNG JUNG EUN et al. | Europäisches Patentamt | 2015

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