The purpose of the present invention is to provide an autonomous cleaning method of a cleaning system for a gap area of a hull, which cleans the gap area of the hull by using a multi-degree-of-freedom manipulator. In order to achieve the above object, an autonomous cleaning method of a cleaning system for a hull gap region according to the present invention includes: an initial position setting step of setting an initial position of a manipulator connected to a robot body; a laser scanning step of scanning a propeller by a laser camera system of the manipulator; a path planning step of designing a cleaning path for cleaning the propeller scanned by the robot body; and a cleaning step of cleaning the propeller by a brush tool of the manipulator according to the cleaning path.

    본 발명의 목적은 선체의 틈새 영역에 대해 다중 자유도 매니퓰레이터를 사용하여 청소하는 선체 틈새 영역에 대한 청소 시스템의 자율 청소 방법을 제공하는 것이다. 상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 선체 틈새 영역에 대한 청소 시스템의 자율 청소 방법은, 로봇 본체와 연결된 매니퓰레이터의 초기 위치를 세팅하는 초기 위치 세팅 단계; 상기 매니퓰레이터의 레이저 카메라 시스템이 프로펠러를 스캔하는 레이저 스캐닝 단계; 상기 로봇 본체에 의해 스캔된 상기 프로펠러를 청소하기 위한 청소 경로를 설계하는 경로 계획 단계; 및 상기 청소 경로에 따라 상기 매니퓰레이터의 브러시 도구가 상기 프로펠러를 청소하는 청소(Cleaning) 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.


    Zugriff

    Download


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    AUTONOMOUS CLEANING METHOD OF CLEANING SYSTEM FOR NICHE AREA OF SHIP HULL


    Weitere Titelangaben:

    선체 틈새 영역에 대한 청소 시스템의 자율 청소 방법


    Beteiligte:
    PARK DAE GIL (Autor:in) / YEU TAE KYEONG (Autor:in) / LEE YEONG JUN (Autor:in) / HAN JONG BOO (Autor:in) / KIM SEONG SOON (Autor:in) / CHO SU GIL (Autor:in) / KIM HYUNG WOO (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    20.02.2024


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Koreanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B63B Schiffe oder sonstige Wasserfahrzeuge , SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS / B08B Reinigen allgemein , CLEANING IN GENERAL / B25J Manipulatoren , MANIPULATORS



    Autonomous hull biofouling cleaning system

    AZIZ MUTHANNA AHMED / AHMED WALEED KHALIL | Europäisches Patentamt | 2024

    Freier Zugriff

    SYSTEM FOR CLEANING HULL OF SHIP

    PARK YOUNG JUN / HAN SUNG HO / PARK SANG HYUK et al. | Europäisches Patentamt | 2024

    Freier Zugriff

    SYSTEM FOR HULL CLEANING OF SHIP

    JEONG DOO HUN | Europäisches Patentamt | 2016

    Freier Zugriff

    A SYSTEM FOR CLEANING SHIP HULL SURFACE

    Europäisches Patentamt | 2021

    Freier Zugriff

    A SYSTEM FOR CLEANING HULL OF SHIP

    PARK YOUNG JUN / HAN SUNG HO / PARK SANG HYUK et al. | Europäisches Patentamt | 2022

    Freier Zugriff