FIELD: agriculture; machine building.SUBSTANCE: invention relates to agricultural machine building, in particular to robotics, namely to loaders used in field works for performance of such operations as loading and laying of grids with vegetables into container of self-propelled chassis. Robot-loader of grids with vegetables comprises control unit, base of manipulator-tripod, on which there is a vision sensor, hinges, actuating links connected to each other by means of five-degrees-of-freedom spherical hinge, made in form of linear drives, each of which is connected to each other with a two-stage grip and a load gripping device consisting of two levers and a linear drive. In addition, the robot-loader comprises a space-parallelogram mechanism, two actuators, sensor of technical view of self-propelled chassis, cylindrical hinges of kinematic pair of the fifth class. Spatial-parallelogram mechanism is made in the form of four single-size posts, each of which is attached to base of manipulator-tripod and with frame of self-propelled chassis by means of rotary cylindrical hinges with kinematic pair of fifth class. Each of the two actuators is fixed by one end to the post of the space-parallelogram mechanism, by the other end, to the frame of the self-propelled chassis by means of rotary cylindrical hinges with kinematic pair of the fifth class. Additional sensor of technical self-propelled chassis view is rigidly installed on front part of frame of self-propelled chassis, control unit is installed on self-propelled chassis.EFFECT: increased service area.1 cl, 1 dwg
Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к погрузчикам, используемых на полевых работах для выполнения таких операций, как погрузка и укладка сеток с овощами в контейнер самоходного шасси. Робот-погрузчик сеток с овощами содержит блок управления, основание манипулятора-трипода, на котором установлен датчик технического зрения, шарниры, исполнительные звенья, соединенные между собой с помощью пятиподвижного сферического шарнира, выполненные в виде линейных приводов, каждый из которых соединяется между собой с двухстепенным захватом и грузозахватный орган, состоящий из двух рычагов и линейного привода. Робот-погрузчик дополнительно содержит пространственно-параллелограммный механизм, два актуатора, датчик технического зрения самоходного шасси, цилиндрические шарниры кинематической пары пятого класса. Пространственно-параллелограммный механизм выполнен в виде четырех одноразмерных стоек, каждая из которых имеет крепление с основанием манипулятора-трипода и с рамой самоходного шасси посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса. Каждый из двух актуаторов крепятся одним концом к стойке пространственно-параллелограммного механизма, другим концом, к раме самоходного шасси посредством вращательных цилиндрических шарниров с кинематической парой пятого класса. Дополнительный датчик технического самоходного шасси зрения жестко установлен на передней части рамы самоходного шасси, блок управления установлен на самоходном шасси. Технический результат - увеличение зоны обслуживания. 1 ил.
ROBOT-LOADER OF GRIDS WITH VEGETABLES
Робот-погрузчик сеток с овощами
03.06.2020
Patent
Elektronische Ressource
Russisch
IPC: | B66C Krane , CRANES / B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last |
Europäisches Patentamt | 2022
|