A motion of a vehicle is controlled according to a sequential compositions of the elementary paths following a transformation of one of a first pattern, a second pattern, and a third pattern. The first pattern defines a forward motion of the vehicle from a first state to a second state while turning left followed by a backward motion of the vehicle from the second state to a third state while turning right, wherein the orientation of the first state is opposite to the orientation of the second state, and wherein the orientation of the first state is equal to the orientation of the second state. The second pattern defines the motion of the vehicle from a fourth state to a fifth state while moving left, wherein the orientation of the fifth state is leftward perpendicular to the orientation of the fourth state. The third pattern defines a forward motion of the vehicle from a sixth state to a seventh state while turning first left and then right followed by a backward motion of the vehicle from the seventh state to an eighth state while turning first right and then left followed by a forward motion of the vehicle from the eight state to a ninth state while turning first left and then right, wherein the orientation of the sixth state equals the orientation of the seventh state and equals the orientation of the eighth state and equals the orientation of the ninth state. The functions representing the patterns are stored in a memory and are used, in response to receiving an initial state and a target state of the vehicle, to determine parameters of the minimum- curvature path. The motion of the vehicle is controlled according to the parameters of the minimum-curvature path.

    L'invention concerne la commande d'un mouvement d'un véhicule selon une composition séquentielle des trajets élémentaires à la suite d'une transformation d'un motif parmi un premier motif, un deuxième motif et un troisième motif. Le premier motif définit un mouvement vers l'avant du véhicule d'un premier état à un deuxième état tout en tournant vers la gauche suivi d'un mouvement vers l'arrière du véhicule du deuxième état à un troisième état tout en tournant à droite, l'orientation du premier état étant opposée à l'orientation du deuxième état et l'orientation du premier état étant égale à l'orientation du deuxième état. Le deuxième motif définit le mouvement du véhicule d'un quatrième état à un cinquième état tout en se déplaçant vers la gauche, l'orientation du cinquième état étant vers la gauche, perpendiculaire à l'orientation du quatrième état. Le troisième motif définit un mouvement vers l'avant du véhicule d'un sixième état à un septième état tout en tournant en premier à gauche puis à droite suivi d'un mouvement vers l'arrière du véhicule du septième état à un huitième état tout en tournant en premier à droite puis à gauche suivi d'un mouvement vers l'avant du véhicule du huitième état à un neuvième état tout en tournant en premier à gauche puis à droite, l'orientation du sixième état étant égale à l'orientation du septième état et étant égale à l'orientation du huitième état et étant égale à l'orientation du neuvième état. Les fonctions représentant les motifs sont stockées dans une mémoire et sont utilisées, en réponse à la réception d'un état initial et d'un état cible du véhicule, pour déterminer des paramètres du trajet de courbure minimale. Le mouvement du véhicule est commandé en fonction des paramètres du trajet de courbure minimale.


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    Titel :

    SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING MOTION OF VEHICLE


    Weitere Titelangaben:

    SYSTÈME ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE MOUVEMENT DE VÉHICULE


    Beteiligte:
    KALABIC UROS (Autor:in) / HALDER UDIT (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    04.10.2018


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Englisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



    SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING MOTION OF VEHICLE

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