The present invention considers the shape of a suspended load, the shape of an obstacle, behaviors such as load swaying, and suspended load no-entry zones and limits on passing height to prevent reduction in work efficiency while ensuring greater safety. Provided is a crane control method for moving a load suspended from a rope that involves: detecting the shape of the suspended load; detecting the three-dimensional position of the suspended load; detecting information on the position and shape of an obstacle; recording, on a three-dimensional environmental map, the range in which the obstacle is present and the protected zone where the suspended load and rope cannot enter; creating, on the basis of the three-dimensional environmental map, a two-dimensional environmental map whereon is recorded a zone impassable to the suspended load and rope in terms of the height range associated with the passage of the suspended load and rope; predicting, on the basis of the shape of the suspended load, the three-dimensional position of the suspended load, and the two-dimensional environmental map, the occurrence possibility of an interference state where the suspended load or the rope collides with the obstacle or an interference state where the suspended load and rope enter the protected zone; and operating the crane so as to avoid the interference state if the interference state is predicted.
La présente invention considère la forme d'une charge suspendue, la forme d'un obstacle, des comportements tels qu'un balancement de charge, et des zones de non-entrée de charge suspendue, et limite la hauteur de passage pour empêcher une réduction de l'efficacité de travail tout en assurant une meilleure sécurité. L'invention concerne un procédé de commande de grue pour déplacer une charge suspendue à un câble, qui consiste à : détecter la forme de la charge suspendue; détecter la position tridimensionnelle de la charge suspendue; détecter des informations sur la position et la forme d'un obstacle; enregistrer, sur une carte environnementale tridimensionnelle, la plage dans laquelle l'obstacle est présent et la zone protégée dans laquelle la charge suspendue et le câble ne peuvent pas entrer; créer, sur la base de la carte environnementale tridimensionnelle, une carte environnementale bidimensionnelle sur laquelle est enregistrée une zone infranchissable par la charge suspendue et le câble en termes de plage de hauteurs associée au passage de la charge suspendue et du câble; prédire, sur la base de la forme de la charge suspendue, la position tridimensionnelle de la charge suspendue, et la carte environnementale bidimensionnelle, la possibilité d'apparition d'un état d'interférence dans lequel la charge suspendue ou le câble entre en collision avec l'obstacle ou d'un état d'interférence dans lequel la charge suspendue et le câble entrent dans la zone protégée; et faire fonctionner la grue de façon à éviter l'état d'interférence si l'état d'interférence est prédit.
吊荷形状や障害物形状、荷振れなどの挙動、吊荷の進入禁止領域や通過高さの制約を考慮して、より高い安全性を確保しながらも、作業効率の低下を抑制する。このため、ロープに吊り下げた吊荷を移動させるクレーンの制御方法であって、吊荷の形状を検出し、吊荷の三次元位置を検出し、障害物の位置および形状の情報を検出し、障害物の存在範囲および吊荷とロープが進入できない保護領域を三次元環境地図に記録し、三次元環境地図に基づいて、吊荷およびロープが通過する高さ範囲で吊荷およびロープが通過不可能な領域を記録した二次元環境地図を生成し、吊荷の形状と、吊荷の三次元位置と、二次元環境地図とに基づいて、吊荷もしくはロープが障害物と衝突する干渉状態、もしくは、吊荷およびロープが保護領域に進入する干渉状態が生じる可能性があるかを予測し、干渉状態が予測されたときに、クレーンに干渉状態を回避する動作を行わせる。
CRANE SYSTEM AND CRANE CONTROL METHOD
SYSTÈME DE GRUE ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE GRUE
クレーンシステム、および、クレーンの制御方法
16.05.2019
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | B66C Krane , CRANES |
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