This invention provides a stereo camera device that is capable of distinguishing a distant obstacle (on-road obstacle) on the road, such as a solid object or pothole, from noise by distinguishing between road surface disparity and obstacle disparity and is thereby capable of quickly detecting the obstacle. This invention detects an on-road obstacle by estimating a road surface disparity, tracking a feature point on the road surface exhibiting a difference from the disparity across a plurality of frames, and analyzing whether the variation in the disparity of the feature point corresponds to the movement distance of a vehicle.
La présente invention concerne un dispositif de caméra stéréo qui permet de distinguer à partir de bruit un obstacle distant (obstacle sur la route) sur une route, par exemple un objet solide ou un nid de poule, par distinction entre une disparité de la surface de la route et une disparité de l'obstacle, et qui permet ainsi une détection rapide de l'obstacle. La présente invention permet de détecter un obstacle sur la route par l'estimation d'une disparité de la surface de la route, le suivi d'un point caractéristique sur la surface de la route présentant une différence par rapport à la disparité sur une pluralité de trames, et une analyse indiquant si la variation de la disparité du point caractéristique correspond à la distance de déplacement d'un véhicule.
本発明は、ステレオカメラ装置において、路面の視差と障害物の視差を区別して、遠方の路上の立体物や陥没などの障害物(路上障害物)をノイズと区別して早期に検知することのできるステレオカメラ装置を提供する。本発明は、路面の視差を推定し、その視差と差分が有る路面上の特徴点を複数フレームで追跡して、前記特徴点の視差の変化が車両の移動距離に相当する視差の変化であるかを分析して、路上障害物を検知する。
STEREO CAMERA DEVICE
DISPOSITIF DE CAMÉRA STÉRÉO
ステレオカメラ装置
20.02.2020
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |