A computer system for planning mobile robot trajectories, the computer system comprising: an input configured to receive a set of scenario description parameters describing a scenario and a desired goal for the mobile robot therein; a runtime optimizer configured to compute a final mobile robot trajectory that substantially optimizes a cost function for the scenario, subject to a set of hard constraints that the final mobile robot trajectory is guaranteed to satisfy; and a trained function approximator configured to compute, from the set of scenario description parameters, initialization data defining an initial mobile robot trajectory. The computer system is configured to initialize the runtime optimizer with the initialization data, in order to guide the optimizer from the initial mobile robot trajectory to the final mobile robot trajectory that satisfies the hard constraints, the function approximator having been trained on example sets of scenario description parameters and ground truth initialization data for the example sets of scenario description parameters.
L'invention concerne un système informatique destiné à planifier des trajectoires de robots mobiles, ce système informatique comprenant : une entrée configurée pour recevoir un ensemble de paramètres de description de scénario décrivant un scénario et un objectif souhaité pour le robot mobile à l'intérieur de ce scénario; un optimiseur d'exécution configuré pour calculer une trajectoire finale de robot mobile qui optimise sensiblement une fonction de coût du scénario, soumise à un ensemble de contraintes dures dont il est certain qu'elles soient satisfaites par la trajectoire finale de robot mobile; et un approximateur de fonction entraîné, configuré pour calculer, à partir de l'ensemble de paramètres de description de scénario, des données d'initialisation définissant une trajectoire initiale de robot mobile. Le système informatique est configuré pour initialiser l'optimiseur d'exécution avec les données d'initialisation, afin de guider l'optimiseur de la trajectoire initiale de robot mobile à la trajectoire finale de robot mobile qui satisfait les contraintes dures, l'approximateur de fonction ayant été entraîné sur des ensembles d'exemples de paramètres de description de scénario et des données d'initialisation de réalité de terrain pour les ensembles d'exemples de paramètres de description de scénario.
PLANNING IN MOBILE ROBOTS
PLANIFICATION POUR ROBOTS MOBILES
05.08.2021
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |