A trajectory for a vehicle can be generated using a lateral offset bias. The vehicle, such as an autonomous vehicle (AV), may be directed to follow reference trajectory for through an environment. The AV may determine a segment associated with the reference trajectory based on curvatures of the reference trajectory, determine a lateral offset bias associated with the segment based at least in part on, for example, one or more of a speed or acceleration of the vehicle, and determine a candidate trajectory for the autonomous vehicle based at least in part on the lateral offset bias. The candidate trajectory may then be used to control the autonomous vehicle.
Selon l'invention, une trajectoire d'un véhicule peut être générée à l'aide d'un biais de décalage latéral. Le véhicule, tel qu'un véhicule autonome (AV), peut être dirigé pour suivre une trajectoire de référence pour passer à travers un environnement. L'AV peut déterminer un segment associé à la trajectoire de référence sur la base des courbures de la trajectoire de référence, déterminer un biais de décalage latéral associée au segment sur la base, au moins en partie, par exemple, d'une vitesse et/ou d'une accélération du véhicule, et déterminer une trajectoire candidate pour le véhicule autonome sur la base, au moins en partie, du biais de décalage latéral. La trajectoire candidate peut ensuite être utilisée pour contrôler le véhicule autonome.
TRAJECTORY GENERATION USING LATERAL OFFSET BIASING
GÉNÉRATION DE TRAJECTOIRE À L'AIDE D'UN BIAIS DE DÉCALAGE LATÉRAL
02.12.2021
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS |
Method for determining an offset lateral trajectory for an aircraft
Europäisches Patentamt | 2016
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